roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Метод Денавита-Хартенберга

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Метод Денавита-Хартенберга

Сообщение BreakPoints66 » 13 апр 2009, 23:36

Всем доброго времени суток. У меня тут не совсем практический, скорее даже, совсем не практический вопрос. Извиняюсь, если задаю в неподходящем разделе его, он мне показался наиболее подходящим, всё-таки, для этого.
Собственно учусь я щас на 4-ом курсе по специальности роботы и выполняю курсовой проект по управлению роботами и РТС. И возникла проблема с решением прямой задачи кинематики. Вот структурная схема манипулятора с осями, расставленными по методу Денавита-Хартенберга:

Изображение

Проблема в том, что осуществить переносы и повороты в заданной(как нам давали) последовательности (т.е. поворот вокруг оси xi, перенос вдоль оси xi, перенос вдоль zi-1 и поворот вокруг zi-1) не получается. Я делал два поворота сразу, а потом переносы, загонял всё в маткад, но координаты схвата получались неправильными, т.к. расстояние S1 я специально задавал равное 0 и координата по оси z должна равняться нулю, но этого не получалось. Уже много раз всё перепроверял, но ничего так и не получилось, пока) Может тут есть специалисты по теории, которые подскажут, что делать?! Буду очень признателен)))
PS не надо предлагать вариант пойти к преподу спросить))
BreakPoints66
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 13 апр 2009, 23:15
Откуда: Ростов-на-Дону

Re: Метод Денавита-Хартенберга

Сообщение Qzen » 16 апр 2009, 21:03

В каком ВУЗе учитесь?
Вообще, нам говорят поворачивать сначала вокруг zi-1, потом перенос по ней, а потом уже по x.
Плюс ко всему существуют правила, по которым эти оси расставляются. и Одно из них гласит, что ось xi должна направляться так ,чтобы пересекать ось zi-1 и быть перпендикулярной zi и zi-1, поэтому вижу явные ошибки в расстановке осей =)
Лень садиться и рисовать свою картинку, но если надо - могу =)
Аватара пользователя
Qzen
 
Сообщения: 60
Зарегистрирован: 22 мар 2009, 00:26
Откуда: Москва
Skype: qzen666
прог. языки: C++
ФИО: Михайлов Дмитрий

Re: Метод Денавита-Хартенберга

Сообщение Duhas » 16 апр 2009, 22:19

вообще должна помочь книжка Шахенпура...
Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Издательство Мир, 1990, 527.

у себя в лекциях увы прямая не расписана...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Метод Денавита-Хартенберга

Сообщение delphi » 26 янв 2012, 15:42

Систему координат x1,y1,z1 нужно сдвинуть влево до пересечения X1 с осью z0. Направления осей вроде бы выбраны верно
delphi
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 11 янв 2012, 12:08

Re: Метод Денавита-Хартенберга

Сообщение Myp » 26 янв 2012, 16:02

некропост детектед!
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter