Собственно учусь я щас на 4-ом курсе по специальности роботы и выполняю курсовой проект по управлению роботами и РТС. И возникла проблема с решением прямой задачи кинематики. Вот структурная схема манипулятора с осями, расставленными по методу Денавита-Хартенберга:
Проблема в том, что осуществить переносы и повороты в заданной(как нам давали) последовательности (т.е. поворот вокруг оси xi, перенос вдоль оси xi, перенос вдоль zi-1 и поворот вокруг zi-1) не получается. Я делал два поворота сразу, а потом переносы, загонял всё в маткад, но координаты схвата получались неправильными, т.к. расстояние S1 я специально задавал равное 0 и координата по оси z должна равняться нулю, но этого не получалось. Уже много раз всё перепроверял, но ничего так и не получилось, пока) Может тут есть специалисты по теории, которые подскажут, что делать?! Буду очень признателен)))
PS не надо предлагать вариант пойти к преподу спросить))
