roboforum.ru

/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
      
              for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки
                     for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки
                              k++; // произвольное действие
}

-----------------------------------------------------------------------------
// Обработка прерывания от переднего бампера (INT0 = PD2)
//------------------------------------------------------------------------------
interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)
{
   if(this_move==R) go(L);
   if(this_move==L) go(R);
   else go(B);
   [b]Delay_ms(250);    // отъезд в течение 2.5 х 2 сек[/b]
   Delay_ms(250);
   this_move=B;
}
и еще вот здесь
// разрешаем прерывания по входам int0, int1
[b]outp((1<)|(1<), GIMSK);[/b]
// запрос на прерывание по спадающим фронтам на входах int0 и int1
outp((0<)|(1<)|(0<)|(1<), MCUCR);

  // разрешаем прерывания
  #asm("sei")