roboforum.ru

ну если у вас контролеры сименсовские будут пользоваться то так на реле как и раньше и делайте...
в гидравлике вы видимо разбираетесь? тоетсь знаете что и когда включать из клапанов...

жесть

надо бы для начала посчитать скока у него цилиндров и клапанов
потом на бумажке нарисовать схему руки этой
и придумывать схему управления этими клапанами

вощем я бы на бумажке набросал алгоритм включения выключения клапанов для выполнения каждого действия
ну типа чтоб согнуть в 3м сутаве
клапан 1 откр клапан 7 закр ...ждём 3 сек... клапан 1 закр клапан 7 откр
и потом из этих простых действий собрать алгоритм для движения всей руки

вам же наверно пока не надо чтоб рука сразу вся двигалась? можно поочерёдно дёргать клапанами и сложное движение разбить на 10-20 движений отдельными сегментами.
а потом уже можно будет параллелить движения для красоты и скорости.

там обратная связь какая вобще существует?

В такой путанке долго нужно будет разбираться