roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Сообщение Segr » 03 ноя 2008, 17:04

Всем привет. Хочу спросить совета касательно своей задумки.
Хочу сделать робот-манипулятор.
Что он должен уметь :
- Размер в разогнутом состоянии порядка 70 см- 1 метра
- Поднимать пол-литровую пластиковую бутылку
- Управляться естессно с компа

Что у меня есть :
- желание и энтузиазм :)
- есть по две штуки двигателей от принтера таких вот : Изображение
- большой кусок 3мм дибонда (трехслойная панель, наруж.слои - аллюминий, внутри - ПВХ) для самой конструкции

паяльник я последний раз держал в руках лет 17 назад :) и как работают схемы понимаю только интуитивно. Однако думаю что спаять чтото типа контроллера смогу. Хотя в моем случае ябы предпочел купить готовый (еслибы его стоимость не была в 10 раз больше). Т.е. меня больше привлекает собрать всю механику, а электронику напихать позже.

А вот вопросы с которыми я хочу обратиться к многоуважаемым роботостроителям :
1.Приведенные мною двигатели сгодятся-ли для моей задумки ? Потянут-ли такой вес ?
2.Если потянут, то какой двигатель куда лучше использовать - какой в клешню, какой в основание, какой в локоть манипулятора ? Они ведь разные по мощности (а вот какой мощности эти движки я не знаю, но надеюсь что это известные Вам модели).
3.если первые два вопроса разрешатся, то какую схему подключения двигателей к компу Вы посоветуете ? В роботе будет около 4 двигателей и может быть один датчик (в лапе).

Заранее очень благодарен за ответы !
Segr
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 03 ноя 2008, 16:46
Откуда: Киев
Skype: Segrwolf

Re: Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Сообщение Duhas » 03 ноя 2008, 17:21

ой какие знакомые движки...
откуда их выкалупал? а то мне не хватает тех что в середине ))

тот то первый слева - коллекторник.. довольно мощный. если это тот о котором я думаю... при хорошем редукторе толк от него будет..

те что справа - шаговики... даташиты на них, если не ошибаюсь
PM55L-048.pdf
(155.99 КиБ) Скачиваний: 185

PM35L-048.pdf
(89.47 КиБ) Скачиваний: 103


я собираюсь делать на них шестинога...
с червячными редукторами с отношением порядка 20...
тот что в средине развивает порядка 2500*10^-4 H*m при скорости в 100pps, что как я понимаю импульсов в секунду.. тоесть 100/48 оборота секунду...

в принципе у меня получается момент на выходе максимальный порядка 0.25Н*м*20.. тобишь 5 Ньютон на метр.. что довольно не плоха по идее...
для любителей серв 500Кг*см .. это нада умножить на примерно 0.7 чтоб получить реальные цифры...

скажите если я где затупил ))
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Сообщение Segr » 03 ноя 2008, 17:45

Спасибо за ответ !
Движки вытащены из принтера HP серии 6хх.

Подскажите, по какой схеме Вы собираетесь подключать шаговые двигатели на пауке своем ? я сейчас в поисках схемы как раз.
Правда мне нужна схема подключения к компу, а не автономная.
Segr
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 03 ноя 2008, 16:46
Откуда: Киев
Skype: Segrwolf

Re: Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Сообщение Master » 03 ноя 2008, 18:28

схеме Вы собираетесь подключать шаговые двигатели

Вам поможет поиск по форуму.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Сообщение Segr » 03 ноя 2008, 18:30

Я спросил не вообще, а спросил данного конкретного человека, о том как именно ОН собирается подключить двигатели на именно своем роботе-пауке... поэтому в поиск просьба не посылать, я там был.
Segr
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 03 ноя 2008, 16:46
Откуда: Киев
Skype: Segrwolf

Re: Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Сообщение Myp » 03 ноя 2008, 18:31

0.5 кг это только полезный вес...
вес самой метровой руки будет такой же если не меньше

почему бы не взять учебник физики школьной и не посчитать какое усилие будет максимальное?
ну или по форуму поискать тут были формулы для расчёта рычагов

а потом прикинуть какой редуктор надо поставить чтобы шаговик смог это дело двигать(вы кстати готовы изготовить мощный редуктор? это тоже серьёзная проблема обычно)
потом посмотреть в даташит этих шд и купить другие)
лучше сразу сервоприводы


короче
идите в поиск
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15904
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Сообщение Сергей » 03 ноя 2008, 18:44

Для домашних целей с головой хватает серво вместо всяких шаговиков с редукторами.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Сообщение Segr » 03 ноя 2008, 23:05

На счет сервомоторчиков я думал, но тратить 4*20=80 баксов на движки не входило в мои планы, тем более что под рукой есть такие вот движки от принтера.
На счет рассчитать формулу, я потому и спросил, может кто знает про эти шаговики конкретно, можность и тп.
На счет учебника физики - спасибо, туда видимо и полезу.
Segr
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 03 ноя 2008, 16:46
Откуда: Киев
Skype: Segrwolf

Re: Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Сообщение Duhas » 03 ноя 2008, 23:44

собсна схемы как таковой пока нет...

само по себе это будет микроконтроллер к нему 4 полевых транзистора, (благо шаговики униполярные) .. также будет ключ для регулирования напряжения питания... планируется установка одного МК на 1-2 движка...

вам же придется столкнуться с МК наверняка ... ибо управлять всем этим чудом через какой нить лтп это ужас, имхо..

вам на самом деле возможно проще и ддаже дешевле купить сервы... я уже уйму времени потратил на придумывание как делать все эти редуктора.. тем более что скорее всего будут доступны станки с ЧПУ... просто мне надо 18 серв а не 4 )) да и момент неплохой... да и интерес есть сделать все это и движков почти полный комплект )

удачи
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Хочу собрать робота-манипулятора. Прошу совета.

Сообщение Segr » 05 ноя 2008, 14:06

Если кому будет интересно, то нашел зачетный калькулятор для рассчета Робота-манипулятора.
http://www.societyofrobots.com/robot_arm_calculator.shtml
Segr
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 03 ноя 2008, 16:46
Откуда: Киев
Skype: Segrwolf


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter