Не то, чтобы робота, но делаю некое устройство. В устройстве, в числе прочего, есть необходимость точного поворота на 0.1 угловой секунды (12'960'000 шагов на оборот). Применяя червячный редуктор 1:1300 получаю необходимую точность мотора на первичном валу примерно 10 тысяч шагов на оборот.
Шаговый двигатель при микрошаге 1/50 и шаге в 1.8 градуса (200 шагов на круг) дает как раз положенные 10 тысяч шагов на круг. Но шаг 1/50 (точнее 1/64 при 6-битном ЦАПе) не очень точный.
Устал рыться поиском, мои извинения, возможно за ламерский вопрос - серводвигатель с энкодером и контроллером даст мне требуемую точность? Смотрю, есть энкодеры вообще аж 17битные (131'071 шага на круг), что позволит мне значительно упростить редуктор до 1:100.
Какая минимальная точная скорость сервопривода?
Один из режимов, собственно основной - нужно обеспечить скорость по вектору движения после редуктора, равную примерно 15 угловых секунд в секунду (полный оборот почти за 24 часа - компенсация суточного вращения Земли). То есть по одной из осей скорость может быть существенно ниже, вплоть до околонулевой.
- при редукторе 1:1300 скорость мотора около 5.4 градуса в секунду (~0.9 оборота в минуту)
- при редукторе 1:100 скорость мотора около 25 угловых минут в секунду (~0.07 оборота в минуту)
Возможно в рассчетах я чуток ошибся, суть вопроса от этого не меняется -
может ли серводвигатель двигаться достаточно медленно и точно? С возможностью постоянной тонкой корректировки скорости движения. Скажем, раз в секунду или около того.
Ибо, в основном, в характеристиках сервопривода я нахожу характеристику "максимальная скорость" и число это от 3 до 10 тысяч обороботов в минуту
P.S. Проектируемое устройство - система слежения и наведения для телескопа, выражаясь астро-термином "альтазимутальная компьютеризированная монтировка".
Заранее спасибо всем ответившим и еще раз извините, если это банальность. Буду признателен и за ссылки по теме.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
