roboforum.ru

Duhas писал(а):валяйте

"Энкодером" является второй телескоп, почти соосный первому. На нем при большом увеличении в центр захватывается звезда и с помощью usb-камеры картинка передается на комп. А там уж софт следит, куда звезда отклонилась и корректирует движение платформы. Так называемое "гидирование". При таком подходе учитывается не только неточность механизмов, но и неравномерность прохождения света в атмосфере из-за изменения свойств оной (температура, влажность, турбулентность, ...).

А энкодер на 0.1 секунды не представляю как напечатать. У меня диаметр колеса около 420 мм, это ж какой шаг нужен - никакого принтера не хватит.

энкодер ставим на самый быстроходный вал.. тогда и точность энкодера умножается на коэфф передачи редуктора...

а нам и не надо безлюфтовый

сначала откручиваем назад с запасом
потом крутим вперёд выбирая люфт и дотягиваем до нуля
и дальше уже поступательно движемся строго по энкодеру без люфта

звёзды они туда сюда не прыгают))

если что ручками опять назад отводим на ноль и потом опять моторчиком

ну про прыгающие звёзды я в курсе
они и без телескопа бывает прыгают если остограмиться
ну а пружинка эт самособой
вобщем имхо наверняка проще с люфтом бороться програмно)

кстати я вот до сих пор поражаюсь почему низя перед каждым колесом поставить шарповский дальномер и предсказывать выбоины в асфольте руля высотой колёс с пом пневмоподвески

неужели так сложно?

Ну посчитайте просто с какой скоростью должна работать эта подвеска, чтобы успевать отрабатывать ямы глубиной 10см и шириной 40см, при диаметре колеса обычном и скорости машины хотя-бы 40-50км/ч.

Вообще конечно от длины ямы скорость не должна зависеть - мы же не плавно подниматься к середине 10м ямы будем провалившись в неё вначале?

Ну до фиг с ним, пусть так и пусть яма будет глубиной 10см, теперь вспоминаем физику и понимаем, что от того, что колесо вместе с фрагментом подвески общей массой минимум 50кг за 0.04с сместится вниз на 10см, пусть мы разгоняем колесо долго, а тормозим мгновенно (реально это будет удар по подвеске, так что мы сейчас рассматриваем граничный случай). Чтобы сдвинуть колесо со средней скоростью 2.5м/с за время 0.04с его скорость в конце должна быть 5м/с, а ускорение должно быть 5/0.04 м/с^2 = 125м/с. Это какой надо привод, чтобы он тягал 50кг с таким ускорением?

Myp писал(а):кстати если мы будем колесо резко вниз опускать в яму то эти же 50 кг выстреливающие вниз отдачей будут машину дёргать вверх

Это как раз хорошо - если управляемо это делать - как раз компенсируем свободное падение пока колесо не выдвинули на нужный уровень
Вопрос в том что привод такой мощности нифига не дешевый будет и не компактный.