roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Выбор узлов

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Выбор узлов

Сообщение Praetorian » 23 май 2005, 16:04

Приветствую всех

Господа, не поможете ли советом...
С практической стороной техники (в т.ч. робо-) я не связывался никогда, а вот теперь возникла надобность собрать кое-что, и вопросов больше, чем ответов. Преимущественно - по компонентам.

Задача стоит такая: для отладки алгоритмов управления собрать "гроб на колесиках": платформу с 4 колесами, приводимую в движение электромотором и управляемую некоторым алгоритмом. Алгоритм может работать на ноутбуке, подключенном к конструкции через RS232, или на каком-нибудь встроенном контроллере.
Платформа предполагается размером около квадратного метра, груза на ней будет до 10 килограмм, а скрость хорошо бы развивать... Да хоть какую скорость, в общем-то. Желательно, конечно, километров до 5-10 в час..

Вопрос состоит в том, а из чего бы, собственно, это все собрать? :) По нему и хочу посоветоваться.

Поправьте меня, если ошибаюсь в следующем. Мне понадобятся (помимо всяческого крепежа и простых проводов):
- 4 колеса
- мотор
- 2 редуктора (привод, наверное, на 2 колеса достаточно)
- аккумулятор
- сервопривод (для рулевых колес)
- контроллер

По тому, как я описал задачу, этого достаточно, или какие-то узлы я упустил? Какие?

Далее. Пытаюсь подбирать эти самые узлы.
- Есть в магазине робоклуба занятное "типовое шасси":
http://www.roboclub.ru/shop/systems/systems_57.html
За приводную часть должно сойти, наверное?

С сервоприводом для руления труба - не представляю, где искать и по каким параметрам подбирать. Выручайте.. :(

Контроллер. Тут вообще глаза разбегаются. С одной стороны хорошо бы, конечно, чтобы в него можно было здоровенный алгоритм загнать. Но с другой - мне вполне будет достаточно, если в него можно будет засунуть парсер команд, приходящих по RS232, и чтобы он эти команды передавал колесам. Соответственно, управлял чтобы поворотным механизмом и скоростью движения.
Так, глаз останавливается и на AS-megaM:
http://www.roboclub.ru/shop/computers/computers_45.html
, и на BlueWhale:
http://www.roboclub.ru/shop/electronics ... ics_5.html
http://www.roboclub.ru/shop/electronics ... cs_49.html

По моим представлениям, для вышеописанной задачи на контроллере должны быть RS232, проц, память и два ЦАПа. Наверное, это примитивно, но что еще?

Какие вы можете посоветовать еще компоненты, или какие вынести уждения по вышепредложенным?

И еще пара совсем дурацких вопросов... Только чур не смеяться - я действительно с этим делом впервые сталкиваюсь :)
Во-первых, под редукторами чисто терминологически понимаются только устройства, изменяющие частотные характеричтики мотора, или собственно что-то уже с мотором? Как и где в электромоторных системах регулируется скорость движения? Переменным резистором?

Если исходить из указанных выше требований, но не пользоваться "типовым шасси", какие лучше использовать моторы/редукторы? А то, не зная, как они ведут себя в жизни - смотрю на характеристики и, хотя, понимаю физическое значение, совершенно не представляю влияния конкретных чисел на конечный агрегат.

Контроллер меня смущает еще.. Правильно ли я понимаю, что это в сущности плата, на которую можно закатать некоторую программу и с ее помощью управлять разными моторами/приводами через ЦАПы? Компилятор и описание интерфейсов, наверное, обычно прилагаются?
Для той задачи, что я описал, с контроллерами-конструкторами связываться не стоит?

Ну и вообще, у кого какие толковые мысли и/или советы по поводу вышенаписанного возникнут - буду рад выслушать :)

Спасибо тем, кто дочитал, и заранее спасибо за советы
Praetorian
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 23 май 2005, 15:52
Откуда: Москва

Сообщение setar » 23 май 2005, 16:22

ой как много вопросов сразу,
я начну, другие подхватят...

первое на что обратил внимание - в вашей задаче ЦАПы в общем то не нужны. Вам нужно управлять обмоткой двигателя, для этого используют специализированные микросборки называемые "драйверами",  типичный представитель L239B (быстрый поиск по форуму даёт много зацепок).

если основная логика будет вынесена в компьютер то на плату микроконтроллера возлагается лишь коммуникационно - передающая функция, на контроллер приходят данные от датчиков и уходят управляющие сигналы.

Скорость нешаговых двигателей как правило регулируют ШИМ модулированием управляющего сигнала.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9251
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Выбор узлов

Сообщение Pablos » 23 май 2005, 17:33

Praetorian писал(а):
Платформа предполагается размером около квадратного метра, груза на ней будет до 10 килограмм, а скрость хорошо бы развивать... Да хоть какую скорость, в общем-то. Желательно, конечно, километров до 5-10 в час..


Для перемещения такого маленького веса (всего 10 кг) не требуется 1 кв. метра телеги. Грузоподъемность тележки 30смх30см (см. проект Awas) гораздо больше. http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=151
Да и моя телега это вполне потянет если не сильно в гору. http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=420

Praetorian писал(а):
Задача стоит такая: для отладки алгоритмов управления собрать "гроб на колесиках": платформу с 4 колесами, приводимую в движение электромотором и управляемую некоторым алгоритмом.


Ну, если это действительно гроб...  тогда четыре колеса не лишние.  :D

Praetorian писал(а):
Поправьте меня, если ошибаюсь в следующем. Мне понадобятся (помимо всяческого крепежа и простых проводов):
- 4 колеса
- мотор
- 2 редуктора (привод, наверное, на 2 колеса достаточно)
- аккумулятор
- сервопривод (для рулевых колес)
- контроллер

- 4 колеса нужны не всегда. Базовая платформа, которая упоминалась, не требует еще 2-х колес, а только 1-го опорного ролика. Да и серва там лишняя, т.к. может поворачивать как танк (правое плечо - вперед, левое плечо - назад)

- Если один мотор-редуктор выдюжит - можно обойтись и без второго. Но тогда не обойтись без сервы  :?  Т.е. как минимум 2 мотора как ни возьми нужны.

- аккумулятор - Логично! На батарейках или с проводом далеко не уедешь. Хотя на первых порах можно и кабелем запитать.

- серва. Может оказаться лишней, если есть два двигателя.

- контроллер. Боюсь навлечь на себя гнев сообщества, но считаю, что наличие контроллера не обязательно делает из тележки робота. Все зависит от логики, которую хотелось бы заложить. Иногда можно обойтись "условными рефлексами" на логике или даже на реле. Другой вариант - дистанционный компьютер. Телега связана беспроводной или даже проводной связью с компом - он и рулит.

Praetorian писал(а):
По тому, как я описал задачу, этого достаточно, или какие-то узлы я упустил? Какие?


Да, упустил - датчики.   Без них аппарат может только тупо шагать по программе (шаг вперед, два шага назад), не замечая препятствий  :wink:   Как говориться "Больше датчиков! Хороших и разных!"

Praetorian писал(а):
С сервоприводом для руления труба - не представляю, где искать и по каким параметрам подбирать. Выручайте.. :(


Я тут небольшую страничку как раз вчера накатал. Там есть ссылка на ставнительную таблицу аналоговых сервоприводов. Она далеко не идеал, но лучше чем ничего.http://vtpablos.narod.ru/robots/servotester/

Praetorian писал(а):
Во-первых, под редукторами чисто терминологически понимаются только устройства, изменяющие частотные характеричтики мотора, или собственно что-то уже с мотором? Как и где в электромоторных системах регулируется скорость движения? Переменным резистором?


1. Редуктор - устройство меняющее вращающий момент
2. Мотор-редуктор - мотор в сборе с редуктором (обычно в автоэлектрике - дворники, стеклоподъемники и пр.)

Про регулировку скорости как раз собирался такую же страничку написать. Подожди недельку - дойдут руки. Резистор конечно не выход, хотя он там имеет право присутствовать (как опция  :wink: ). Поищи по ключевым словам ШИМ и Н-мост (и то и другое придется использовать).

Вообще, начни с литературы. На страничке http://articles.roboclub.ru/ есть много хороших книжек.

Удачи,
Продолжай обмен мыслями   :D
Аватара пользователя
Pablos
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 18 май 2005, 12:55
Откуда: Москва

Re: Выбор узлов

Сообщение Praetorian » 24 май 2005, 15:41

Pablos писал(а):Для перемещения такого маленького веса (всего 10 кг) не требуется 1 кв. метра телеги.

Так это ж от плотности груза зависит. Я там чай не чугуний возить собираюсь :) Кстати, по более точным прикидкам - скорее 20 кг получится. А оборудования там много будет всякого. Оно просто непосредственно к ходовой части отношения не имеет, потому и не упоминал.

Pablos писал(а):- 4 колеса нужны не всегда. Базовая платформа, которая упоминалась, не требует еще 2-х колес, а только 1-го опорного ролика. Да и серва там лишняя, т.к. может поворачивать как танк (правое плечо - вперед, левое плечо - назад)

Тут дело такое. Эксперименты - экспериментами, а ориентация, все-таки, на управление техникой и преимущественно - колесной. Т.е. очень хочется все-таки собирать что-то, похожее на автомобиль или трактор: четыре колеса, два из которых ходовые, а два (другие) - рулевые.

В такой ситуации, наверное, все-таки, серва нужна? А вот вопрос еще: где ее взять? :) Вот, например, в Вашей (твоей? все время путаюсь на форумах - какое обращение удобнее :)) статье есть линка на список с сравнение некоторых приводов.. А сами эти приводы где достать можно? Кто ими торгует?

Pablos писал(а):Да, упустил - датчики.   Без них аппарат может только тупо шагать по программе (шаг вперед, два шага назад), не замечая препятствий  :wink:   Как говориться "Больше датчиков! Хороших и разных!"

Не, с датчиками там все в порядке - строго говоря, даже перебор и куча дубляжа :) Я их не упоминал просто, чтобы не перегружать описание задачи. Поскольку с обработкой датчиков проблем нет - ограничился в вопросах одной ходовой частью.

За ссылки спасибо. Читаю :)
Praetorian
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 23 май 2005, 15:52
Откуда: Москва

Re: Выбор узлов

Сообщение Pablos » 24 май 2005, 16:06

Praetorian писал(а):   Кто ими торгует?  

Магазины для хобби. Их много, но они обычно не видны невооруженным глазом.  :wink:
Я покупал себе на Нагатинской улице (в Москве :wink: ). Кажется называется "Мир моделей". Поищи в и-нете.
Там много чего еще интересного кроме сервоприводов имеется.
Аватара пользователя
Pablos
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 18 май 2005, 12:55
Откуда: Москва


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter