roboforum.ru

Всем привет.
Есть такая задача: собрать систему управления роботом, который работает в системе L-координат. Так вот, что это вообще за координаты такие? Помогите книжками (в смысле названиями), ссылками, вообщем кто чем сможет ...
Заранее всем спасибо.

Никогда о такой системе координат не слышал.
Хотя РТК - мой профиль...

Может ты чего-то путаешь или недопонимаешь ?

с помощью гугли нашел:

На первый взгляд данная система координат кажется надуманной и неудобной, но на
самом деле неудобно именно декартово представление, сферические же системы
координат позволяют изображать всю звездную сферу на ограниченном куске
плоскости и являются естественными: в силу локальной сферической симметрии, в
силу изотропности пространства и в силу естественной связи l-координаты с моментом вращения системы.

http://www.strogino.com/ali/stcvpl.htm

Ищи по поиску: "Сферические координаты". Также смотри любой справочник по аналитической геометрии, раздел стереометрия.
Сферическая система координат: L-длина вектора + два угла. Тремя этими величинами можно точно  описать положение точки в пространстве.
Кроме в робототехнике используется также цилиндрическая и др. системы координат.

Успехов!

Mike_MA писал(а):Никогда о такой системе координат не слышал.
Хотя РТК - мой профиль...

Может ты чего-то путаешь или недопонимаешь ?

Нет, как вы уже поняли по ответу Firedrake ничего я не путаю...
Просто пересмотрел кучу книг по робототехнике и ничего про подобных роботов не нашёл, а вот в учебник по аналитической геометрии заглянуть не догадался  

Нет, как вы уже поняли по ответу Firedrake ничего я не путаю...

Все-таки наверно путаете... Я тоже никогда не встречал термина L-координаты, откуда он пришел не знаю, может из-за бугра или сленг какой. Мой ответ основан на ответе casper_r`а.
Вот понятие сферических координат - это вполне научно.

Только и всего.

Вот я нашёл более менее подходящее описание : http://sapr.mgsu.ru/biblio/kps/mke.htm

Это во-первых, а во-вторых вместо того чтобы кричать всем, что ты ничего не нашёл, перерыл публичную библиотеку... Нодо просто в любом поисковике набрать тебе то что тебе нужно и ссылки дадут тебе информацию для размышления.

В-третьих - сначала спроси про ЭТО у того кто тебе поставил ТАКУЮ задачу, а уже потом.... ищи конкретно .

А теперь по делу. L-координаты это местная с.к. , поэтому она и не распространена широко. Имеет специфическое применение и в РТК она по большему счёту бессмысленна.

Mike_MA писал(а):Вот я нашёл более менее подходящее описание : http://sapr.mgsu.ru/biblio/kps/mke.htm

а во-вторых вместо того чтобы кричать всем, что ты ничего не нашёл, перерыл публичную библиотеку... [/u]

За ссылку спасибо. Библиотеку я не перерыл - это выше моих человеческих сил  :) . Вся проблема как раз в том, что тот кто поставил
мне эту задачу сам слышал от кого-то, кто слышал от другого... А поисковик мне выдали какую-то астрономию и ещё кучу всякой фигни (карта звёздного неба мне не нужна).
Раз уж пошла такая пляска может чего-нибудь посоветуете: мне нужно сделать СУ платформой (является частью робота). Эта платформа имеет 6 степеней свободы. Ну и типа L-координаты обеспечивают наибольшую точность позиционирования. Может есть ещё какая-нибудь система координат, чтобы задать положение точки  платформы как можно более точно?
(По-моему вопрос немного сбивчивый, извиняюсь).

очень интересно, как это система координат может влиять на точность позиционирования!?

Firedrake писал(а):очень интересно, как это система координат может влиять на точность позиционирования!?

Да блин сама система координат - никак (с моей способностью задавать вопросы, мне только людям головы морочить). Весь замес в том, что
первоначально координаты берутся Декартовы, а потом они переводятся в L-координаты. И вот при переводе из одной системы в другую и последующей реализации СУ на контроллере или ПЛИС возникает определённая погрешность, которую надо свести к мимнимуму. Первоначально стоял выбор перевести в систему координат Денавита-Хартенберга или L-координаты, или было ещё два каких-то варианта (это было задолго до того как этим начал заниматься я). Вот кто-то посоветовал L-координаты, типа с ними будет лучше всего...

Нет проблем, точность при переводе будет зависеть ТОЛЬКО от разрядности твоих вычислений. Чем больше знаков после запятой будешь учитывать, тем выше точность. Вот только подумай какую реальную точность ты должен получить в итоге. Например, если твоя механика имеет разрешение 1 мкм (при условии что она это обеспечивает), то СУ должна иметь разрешение 0,1 мкм - этого будет достаточно.

Firedrake писал(а):Например, если твоя механика имеет разрешение 1 мкм (при условии что она это обеспечивает), то СУ должна иметь разрешение 0,1 мкм - этого будет достаточно.

IMHO это зависит от того, СКОЛЬКО и КАКИХ операций будет проводиться при расчетах движения манипулятора. В зависимости от этого и нужно выбирать систему координат. Потому что если операций много, то погрешности перевода из одной системы в другую могут быть легко перекрыты накапливающейся погрешностью при туче операций расчета движения этого манипулятора.

У тебя есть кинематическая схема этого устройства ?

Я посмотрю на выходных, как это делается в промышленных роботах...

Платформу можно однозначно определить через вектор перпендикулярный плоскости платформы и выходящий из центра оной....
Векторный подход применяется в системах ЧПУ.

Mike_MA писал(а):У тебя есть кинематическая схема этого устройства ?

Я посмотрю на выходных, как это делается в промышленных роботах...

Да в том и дело, что всё делается через за...днюю часть.
Саму приводную часть собирает другой страдалец, а мне надо пока сделать модель СУ, откать её в различных симуляторах и сравнить полученные результаты с уже имеющимися на предмет лучше/хуже. Я так чую, что если дело дойдёт до практической части (относительно моей СУ), то придётся мне с помощью мата и лейкопластыря приводческую часть переделывать по-своему.
Кстати всем спасибо за дельные советы
Вопросик к Mike: можно что-нибудь почитать поподробнее про векторный метод и имеет-ли он другое какое-нибудь название?