roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Подключение ИК локатора

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Подключение ИК локатора

Сообщение Montoya » 27 мар 2008, 21:13

Приветствие! Собрал я вот эту схемку ик локатора, все работает, но теперь у меня появился вопрос, как установить этот локатор на робота? Я так понимаю надо убрать LED2 и на его место подрубить порт МК робота, а в прошивку робота добавить счетчик сигналов, чтобы при определенном количестве их робот останавливался или просто объезжал препятствие.
Вложения
ir_locator.gif
ir_locator.gif (5.48 КиБ) Просмотров: 1468
Аватара пользователя
Montoya
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 14 авг 2007, 15:16
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: aka_Montoya
прог. языки: C/C++, C#, Java
ФИО: Герасимов Иван

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Кирилл » 27 мар 2008, 21:28

Именно так. Если есть большое желание можно по SPI связаться с контроллером.
Кирилл
 
Сообщения: 432
Зарегистрирован: 20 окт 2005, 16:11
Откуда: Вильнюс,Литва
прог. языки: Basic

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Montoya » 27 мар 2008, 21:54

Ясно, будем химичить с прошивкой :) , наверно возьму кусок прошивы для локатора,отвечающий за прием сигналов от ТСОПа, правда придется переписывать код с асмы на си.....
Аватара пользователя
Montoya
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 14 авг 2007, 15:16
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: aka_Montoya
прог. языки: C/C++, C#, Java
ФИО: Герасимов Иван

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Myp » 27 мар 2008, 22:37

да прольётся на тебя манна небесная
да возьмёшься ты за поиск по форуму
и да отыщется вся инфа по тсопам и нормлаьному коду для них на си
и да напишешь ты код великий для основного процессора в роботе
и да не будешь городить ахинею из кучи разных мк когда всё можно сделать на одном :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Montoya » 27 мар 2008, 23:00

аффтар жжот, епть))
А насчет кучи МК, просто у мну уже готовый "робот", и мне не хотелось лезть к нему в кишки (уж слишком там много проводов :) ) ради экспериментов с локатором, который мне пришлось пересобирать 2 раза, поэтому и собрал локатор отдельно на макетке и на другом МК. Кстати, в приведенной мной схеме транзистор нафиг не нужен,вместо него надо ставить переменный резистор между диодом и МК дето на 1кОм и меньше и им регулировать чувствительность.
Аватара пользователя
Montoya
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 14 авг 2007, 15:16
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: aka_Montoya
прог. языки: C/C++, C#, Java
ФИО: Герасимов Иван

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Сергей » 28 мар 2008, 00:31

аминь
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Montoya » 03 апр 2008, 20:56

Эх...долго я парился над всем этим... в итоге получилась куча вопросов :( :
Какая должна быть чувствительность у локатора (на каком расстоянии срабатывать) ?
Если использовать отдельный локатор на отдельном мк (как у меня), то каким должно быть количество полученныйх сигналов на главном мк,чтобы включать объезд? Надо же знать скоко и когда локатор послал импульсов и скок из них получил?
А если не заморачиваться на 2х мк, то есть ли у кого-либо нормальный рабочий код на Си для локатора? Я ниче нормального не нашел....может просто я не умею искать? :)
Аватара пользователя
Montoya
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 14 авг 2007, 15:16
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: aka_Montoya
прог. языки: C/C++, C#, Java
ФИО: Герасимов Иван

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение yak-40 » 03 апр 2008, 21:31

Я, вот в этой конструкции http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=3792
пошел таким же путем. Тоже не стал заморачиваться. :)
На управление всей системой стоит Мега32, а двухканальный ИК излучатель собран на Тинке13.
Работает нормально.
Montoya писал(а):каким должно быть количество полученныйх сигналов

Количество принятых сигналов должно совпадать с количеством переданных :)
Montoya писал(а):Какая должна быть чувствительность у локатора

Зависит от габаритов робота. Регулируется экспериментально.
Могу прислать код и схему излучателя для Тини13, если надо, скажи куда.
На прием стоит обычные ТСОПы :)

Удачи!
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Montoya » 03 апр 2008, 22:59

Ооо,шли на gerasimoff<ПЁСЕГ>hotmail.com , заранее СПАСИБО! :)
Аватара пользователя
Montoya
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 14 авг 2007, 15:16
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: aka_Montoya
прог. языки: C/C++, C#, Java
ФИО: Герасимов Иван

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Montoya » 06 апр 2008, 20:32

Народ, выручайте! Мне для выставки ко вторнику надо на робота прилепить ик бампер,а у меня нифига не получается с прошивкой :( . Бампер сделан на основе главного МК.
Мне нужно вот сюда
Код: Выделить всёРазвернуть
#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/signal.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdlib.h>

// назначение определений для удобства работы с периферией
#define OUT PORTB
#define MOTOR_F      PB5
#define MOTOR_B      PB3
#define TURN_L      PB4
#define TURN_R      PB2

#define IN PIND
#define LIGHT_R  PD0
#define LIGHT_L  PD1
#define BUMPER_F PD3


#define sbi(port,bit)  port |=  (1<<(bit))
#define cbi(port,bit)  port &= ~(1<<(bit))
#define outb(port,bit)  port = bit

// Возможные режимы движения
enum {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL};

//------------------------------------------------------------------------------
// Задержка t х 10ms
//------------------------------------------------------------------------------
#define F_CPU 4000000
#define K_DELAY_10ms   F_CPU/600
void Delay_10ms(unsigned char t) {
  unsigned int i;
  if (t==0) return;
  while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);
}

// таблица вероятностей для выбора направления движения
// исходя из текущего направления движения
unsigned char p[7][7] = {
{14,43,   57,   71, 7, 100, 100},
{7,   43,   71,   100,100,100,100},
{7,   50,   93,   100,100,100,100},
{7,   50,   57,   100,100,100,100},
{29,29,   29,   29,   57,   79,  100},
{36,36,   36,   36,   71,   93,    100},
{36,36,   36,   36,   71,   79,    100},
};


// текущее направление движения
unsigned char this_move;

//------------------------------------------------------------------------------
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
//------------------------------------------------------------------------------
void go(unsigned char direction){

  switch (direction) {
   case STOP:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case F:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case FR:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    sbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case FL:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    sbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case B:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case BR:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    sbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case BL:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    sbi(OUT, TURN_L);
    break;
  }
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Выбор направления движения в следующем шаге по таблице вероятностей
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char next_move(void){
   unsigned char pp, i;

   pp = rand()/327;     // получаем случайное число 0..99
   for (i=0;i<7;i++){   // ищем соответствие в таблице вероятностей
      if (p[this_move][i] > pp) break;
   }
   this_move = i;       // записываем новое полученное направление как текущее
   return(i);
}

SIGNAL(SIG_INTERRUPT1)
{
   if(this_move==FR) go(BL);
   if(this_move==FL) go(BR);
   else go(B);
   Delay_10ms(2000);   
   Delay_10ms(2000);
   this_move=B;
}


//------------------------------------------------------------------------------
// "Случайное блуждание"
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char walk(void){
   // этот цикл организует "свободное блуждание" пока
   // нет сигнала ни от одного из датчиков освещенности
   while((bit_is_set(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_set(IN, LIGHT_L))){
       go(next_move());   // получаем следующее направление движения и
       Delay_10ms(250);   
   }
   // этот цикл организует движение на свет, пока
   // есть сигнал хотя бы от одного из датчиков освещенности
   while((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) || (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))){
       if((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))) go(F);
       else if(bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) go(FR);
       else if(bit_is_clear(IN, LIGHT_L)) go(FL);
   }

   return(0);
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Главная программа
//------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
  DDRB  = 0xff;  // назначаем все линии порта B на выход
  PORTB = 0x00;  // и устанавливаем на них низкий уровень

  DDRD  = 0x00;  // назначаем все линии порта D на вход
  PORTD = 0xff;  // подключаем внутренние нагрузочные резисторы

  // разрешаем прерывания int0 и int1
  outb(GIMSK, (1<<INT0)|(1<<INT1));

  // запрос на прерывание - по спадающим фронтам на int0 и int1
  outb(MCUCR, (1<<ISC01)|(1<<ISC11));

  // разрешаем прерывания
  sei();         

  // запускаем главный цикл
  while(1) walk();

}

надо добавить это
Код: Выделить всёРазвернуть
#include<avr/io.h> 
#include<avr/delay.h>
#define time 1.157407407//время задержки
#define F_CPU 4000000UL

int main(void)
{
PORTB = PORTD = 0xFF;
//на РВ3 стоит ИК приемник
DDRB |=_BV(PB4);//ИК светодиод

DDRD |=_BV(PD6);//cветодиод

while(1)
{
int i;
for(i=0;i<10;i++){
_delay_loop_1(time);
PORTB&=~_BV(PB4);//включаем ИК светодиод
_delay_loop_1(time);
PORTB|=_BV(PB4);//выкл Ик светодиод
}

int u;
for(u=0;u<14;u++){

if(bit_is_clear(PINB,PB3)){//если есть сигнал на Ик приемнике
PORTD &=~_BV(PD6);//Включаем светодиод
}else{
PORTD|=_BV(PD6);//если нет сигнала - выключаем

}

}

}
}

но чтобы не светик зажигать,а объезжать препятствие... У меня на PD2 стоит тсоп, на PD3 ик излучатель... В первом коде на PD3 висит контактный бампер,но его не будет.
Аватара пользователя
Montoya
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 14 авг 2007, 15:16
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: aka_Montoya
прог. языки: C/C++, C#, Java
ФИО: Герасимов Иван

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Montoya » 13 апр 2008, 23:04

С выставкой я пролетел....
Не знаю, возможно ли в таком варианте соединить эти два кода...
Вот мой НЕ работающий вариант:

Код: Выделить всёРазвернуть
#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/signal.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdlib.h>
#include<avr/io.h>
#include<avr/delay.h>
#define time 1.157407407//время задержки

// назначение определений для удобства работы с периферией
#define OUT PORTB
#define MOTOR_F      PB5
#define MOTOR_B      PB3
#define TURN_L      PB4
#define TURN_R      PB2

#define IN PIND
#define LIGHT_R  PD0
#define LIGHT_L  PD1
#define BUMPER_F PD3


#define sbi(port,bit)  port |=  (1<<(bit))
#define cbi(port,bit)  port &= ~(1<<(bit))
#define outb(port,bit)  port = bit

// Возможные режимы движения
enum {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL};

//------------------------------------------------------------------------------
// Задержка t х 10ms
//------------------------------------------------------------------------------
#define F_CPU 4000000
#define K_DELAY_10ms   F_CPU/600
void Delay_10ms(unsigned char t) {
  unsigned int i;
  if (t==0) return;
  while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);
}

// таблица вероятностей для выбора направления движения
// исходя из текущего направления движения
unsigned char p[7][7] = {
{14,43,   57,   71, 7, 100, 100},
{7,   43,   71,   100,100,100,100},
{7,   50,   93,   100,100,100,100},
{7,   50,   57,   100,100,100,100},
{29,29,   29,   29,   57,   79,  100},
{36,36,   36,   36,   71,   93,    100},
{36,36,   36,   36,   71,   79,    100},
};


// текущее направление движения
unsigned char this_move;

//------------------------------------------------------------------------------
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
//------------------------------------------------------------------------------
void go(unsigned char direction){

  switch (direction) {
   case STOP:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case F:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case FR:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    sbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case FL:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    sbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case B:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case BR:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    sbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case BL:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    sbi(OUT, TURN_L);
    break;
  }
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Выбор направления движения в следующем шаге по таблице вероятностей
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char next_move(void){
   unsigned char pp, i;

   pp = rand()/327;     // получаем случайное число 0..99
   for (i=0;i<7;i++){   // ищем соответствие в таблице вероятностей
      if (p[this_move][i] > pp) break;
   }
   this_move = i;       // записываем новое полученное направление как текущее
   return(i);
}






//------------------------------------------------------------------------------
// "Случайное блуждание"
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char walk(void){
   // этот цикл организует "свободное блуждание" пока
   // нет сигнала ни от одного из датчиков освещенности
   while((bit_is_set(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_set(IN, LIGHT_L))){
       go(next_move());   // получаем следующее направление движения и
       Delay_10ms(250); 
}
   int i;
for(i=0;i<10;i++){
_delay_loop_1(time);
PORTB&=~_BV(PB1);//включаем ИК светодиод
_delay_loop_1(time);
PORTB|=_BV(PB1);//выкл Ик светодиод
}
   int u;
for(u=0;u<14;u++){
int count;
count=0;
if(bit_is_clear(PIND,PD1)){//если есть сигнал на Ик приемнике
count++;
if(count==14) {
   if(this_move==FR) go(BL);
   if(this_move==FL) go(BR);
   else go(B);
   Delay_10ms(2000);   
   Delay_10ms(2000);
   this_move=B;
}
}
}
   // этот цикл организует движение на свет, пока
   // есть сигнал хотя бы от одного из датчиков освещенности
   while((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) || (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))){
       if((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))) go(F);
       else if(bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) go(FR);
       else if(bit_is_clear(IN, LIGHT_L)) go(FL);
   }

   return(0);
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Главная программа
//------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
 
  DDRB  = 0xff;  // назначаем все линии порта B на выход
  PORTB = 0x00;  // и устанавливаем на них низкий уровень

  DDRD  = 0x00;  // назначаем все линии порта D на вход
  PORTD = 0xff;  // подключаем внутренние нагрузочные резисторы
  //на PD2 стоит ИК приемник
  DDRB |=_BV(PB1);//ИК светодиод
       

  // запускаем главный цикл
  while(1) walk();

}

Прошу указать на мои ошибки. И вообще, я на правильном пути?
Аватара пользователя
Montoya
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 14 авг 2007, 15:16
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: aka_Montoya
прог. языки: C/C++, C#, Java
ФИО: Герасимов Иван

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Vooon » 14 апр 2008, 01:30

откомментирую исходник, //<- (.*)$
Код: Выделить всёРазвернуть
#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/signal.h> //<- выкинуть!
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdlib.h>
#include<avr/io.h> //<- зачем два раза то включать, тем более пробел где?
#include<avr/delay.h> //<- <util/delay.h>
#define time 1.157407407//время задержки //<- лучше отказаться

// назначение определений для удобства работы с периферией
#define OUT PORTB //<- может дать более осмысленные имена?
#define MOTOR_F      PB5
#define MOTOR_B      PB3
#define TURN_L      PB4
#define TURN_R      PB2

#define IN PIND //<- см. выше
#define LIGHT_R  PD0
#define LIGHT_L  PD1
#define BUMPER_F PD3


#define sbi(port,bit)  port |=  (1<<(bit))
#define cbi(port,bit)  port &= ~(1<<(bit))
#define outb(port,bit)  port = bit //<- отказаться!

// Возможные режимы движения
enum {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL};

//------------------------------------------------------------------------------
// Задержка t х 10ms
//------------------------------------------------------------------------------
#define F_CPU 4000000 //<- задать это ключем при компиляции -DF_CPU=4000000UL
#define K_DELAY_10ms   F_CPU/600
void Delay_10ms(unsigned char t) { //<- зачем если есть <util/delay.h> ?
  unsigned int i;
  if (t==0) return;
  while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);
}

// таблица вероятностей для выбора направления движения
// исходя из текущего направления движения
unsigned char p[7][7] = {
{14,43,   57,   71, 7, 100, 100},
{7,   43,   71,   100,100,100,100},
{7,   50,   93,   100,100,100,100},
{7,   50,   57,   100,100,100,100},
{29,29,   29,   29,   57,   79,  100},
{36,36,   36,   36,   71,   93,    100},
{36,36,   36,   36,   71,   79,    100},
};


// текущее направление движения
unsigned char this_move;

//------------------------------------------------------------------------------
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
//------------------------------------------------------------------------------
void go(unsigned char direction){

  switch (direction) {
   case STOP:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case F:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case FR:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    sbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case FL:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    sbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case B:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case BR:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    sbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case BL:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    sbi(OUT, TURN_L);
    break;
  }
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Выбор направления движения в следующем шаге по таблице вероятностей
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char next_move(void){
   unsigned char pp, i;

   pp = rand()/327;     // получаем случайное число 0..99
   for (i=0;i<7;i++){   // ищем соответствие в таблице вероятностей
      if (p[this_move][i] > pp) break;
   }
   this_move = i;       // записываем новое полученное направление как текущее
   return(i);
}






//------------------------------------------------------------------------------
// "Случайное блуждание" //<- может стоит использовать формат doxygen?
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char walk(void){
   // этот цикл организует "свободное блуждание" пока
   // нет сигнала ни от одного из датчиков освещенности
   while((bit_is_set(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_set(IN, LIGHT_L))){
       go(next_move());   // получаем следующее направление движения и
       Delay_10ms(250);
} //<- плохо форматирован код, не буду проверять пока код не станет менее спагеттиобразным
   int i;
for(i=0;i<10;i++){
_delay_loop_1(time);
PORTB&=~_BV(PB1);//включаем ИК светодиод
_delay_loop_1(time);
PORTB|=_BV(PB1);//выкл Ик светодиод
}
   int u;
for(u=0;u<14;u++){
int count;
count=0;
if(bit_is_clear(PIND,PD1)){//если есть сигнал на Ик приемнике
count++;
if(count==14) {
   if(this_move==FR) go(BL);
   if(this_move==FL) go(BR);
   else go(B);
   Delay_10ms(2000);   
   Delay_10ms(2000);
   this_move=B;
}
}
}
   // этот цикл организует движение на свет, пока
   // есть сигнал хотя бы от одного из датчиков освещенности
   while((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) || (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))){
       if((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))) go(F);
       else if(bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) go(FR);
       else if(bit_is_clear(IN, LIGHT_L)) go(FL);
   }

   return(0);
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Главная программа
//------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
//<- и вот смысл было вверху определять IN, OUT?
  DDRB  = 0xff;  // назначаем все линии порта B на выход
  PORTB = 0x00;  // и устанавливаем на них низкий уровень

  DDRD  = 0x00;  // назначаем все линии порта D на вход
  PORTD = 0xff;  // подключаем внутренние нагрузочные резисторы
  //на PD2 стоит ИК приемник
  DDRB |=_BV(PB1);//ИК светодиод
       

  // запускаем главный цикл
  while(1) walk(); //<- смысл выносить в отдельную функцию? или хотябы __attribute__((inline)) (если не ошибаюсь, а лучше компилить в режиме C++) добавить в описание.

}
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3326
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Montoya » 17 апр 2008, 21:04

Спасибо большое! Вот частично поправил код, с остальным так и не разобрался.... :cry:
Так как я тормоз, прошу не ругаться...
Код: Выделить всёРазвернуть
#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdlib.h>
#include <util/delay.h>
#define time 1.157407407//время задержки //<- лучше отказаться

// назначение определений для удобства работы с периферией
#define OUT PORTB //<- может дать более осмысленные имена?
#define MOTOR_F      PB5
#define MOTOR_B      PB3
#define TURN_L      PB4
#define TURN_R      PB2

#define IN PIND //<- см. выше
#define LIGHT_R  PD0
#define LIGHT_L  PD1
#define BUMPER_F PD3


#define sbi(port,bit)  port |=  (1<<(bit))
#define cbi(port,bit)  port &= ~(1<<(bit))
#define outb(port,bit)  port = bit //<- отказаться! <-Почему?

// Возможные режимы движения
enum {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL};

//------------------------------------------------------------------------------
// Задержка t х 10ms
//------------------------------------------------------------------------------
#define F_CPU 4000000 //<- задать это ключем при компиляции -DF_CPU=4000000UL , это впринципе можно и так оставить?


// таблица вероятностей для выбора направления движения
// исходя из текущего направления движения
unsigned char p[7][7] = {
{14,43,   57,   71, 7, 100, 100},
{7,   43,   71,   100,100,100,100},
{7,   50,   93,   100,100,100,100},
{7,   50,   57,   100,100,100,100},
{29,29,   29,   29,   57,   79,  100},
{36,36,   36,   36,   71,   93,    100},
{36,36,   36,   36,   71,   79,    100},
};


// текущее направление движения
unsigned char this_move;

//------------------------------------------------------------------------------
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
//------------------------------------------------------------------------------
void go(unsigned char direction){

  switch (direction) {
   case STOP:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case F:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case FR:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    sbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case FL:
    sbi(OUT, MOTOR_F);
    cbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    sbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case B:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case BR:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    sbi(OUT, TURN_R);
    cbi(OUT, TURN_L);
    break;

  case BL:
    cbi(OUT, MOTOR_F);
    sbi(OUT, MOTOR_B);
    cbi(OUT, TURN_R);
    sbi(OUT, TURN_L);
    break;
  }
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Выбор направления движения в следующем шаге по таблице вероятностей
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char next_move(void){
   unsigned char pp, i;

   pp = rand()/327;     // получаем случайное число 0..99
   for (i=0;i<7;i++){   // ищем соответствие в таблице вероятностей
      if (p[this_move][i] > pp) break;
   }
   this_move = i;       // записываем новое полученное направление как текущее
   return(i);
}






//------------------------------------------------------------------------------
// "Случайное блуждание" //<- может стоит использовать формат doxygen? <-Почитал об этом в нете и нифиа не понял.....
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char walk(void){
   // этот цикл организует "свободное блуждание" пока
   // нет сигнала ни от одного из датчиков освещенности
   while((bit_is_set(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_set(IN, LIGHT_L))){
       go(next_move());   // получаем следующее направление движения и
       delay_ms(2500); 
} //<- плохо форматирован код, не буду проверять пока код не станет менее спагеттиобразным
   int i;
   for(i=0;i<10;i++){
      _delay_loop_1(time);
      PORTB&=~_BV(PB1);//включаем ИК светодиод
      _delay_loop_1(time);
      PORTB|=_BV(PB1);//выкл Ик светодиод
   }
   
   int u;
   for(u=0;u<14;u++){
      int count;
      count=0;
      if(bit_is_clear(PIND,PD1)){//если есть сигнал на Ик приемнике
         count++;
         if(count==14) {
             if(this_move==FR) go(BL);
             if(this_move==FL) go(BR);
             else go(B);
             delay_ms(2500);   
             delay_ms(2500);
             this_move=B;
         }
      }
   }
   // этот цикл организует движение на свет, пока
   // есть сигнал хотя бы от одного из датчиков освещенности
   while((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) || (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))){
       if((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))) go(F);
       else
         if(bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) go(FR);
         else
           if(bit_is_clear(IN, LIGHT_L)) go(FL);
   }

   return(0);
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Главная программа
//------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
//<- и вот смысл было вверху определять IN, OUT?так там OUT и IN это произвольные названия, закрепленные за всеми портами,вроде...
  DDRB  = 0xff;  // назначаем все линии порта B на выход
  PORTB = 0x00;  // и устанавливаем на них низкий уровень

  DDRD  = 0x00;  // назначаем все линии порта D на вход
  PORTD = 0xff;  // подключаем внутренние нагрузочные резисторы
  //на PD2 стоит ИК приемник
  DDRB |=_BV(PB1);//ИК светодиод
       

  // запускаем главный цикл
  while(1) walk(); //<- смысл выносить в отдельную функцию? или хотябы __attribute__((inline)) (если не ошибаюсь, а лучше компилить в режиме C++) добавить в описание. Это мне совсем не понятно....

}
Аватара пользователя
Montoya
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 14 авг 2007, 15:16
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: aka_Montoya
прог. языки: C/C++, C#, Java
ФИО: Герасимов Иван

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Vooon » 18 апр 2008, 11:32

выправил стиль
теперь осталось переписать ик бампер

для чего doxygen смотри ./doc/dist/html/index.html
Вложения
Montoya.tar.bz2
(73.48 КиБ) Скачиваний: 47
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3326
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Подключение ИК локатора

Сообщение Montoya » 20 апр 2008, 14:20

Хы, круто!
Значит мне надо переделать вот этот кусок кода? Или у меня неправильная только та часть,которая отвечает за прием сигнала?
Код: Выделить всёРазвернуть
  for (int i=0; i < 10; i++) {
        _delay_loop_1(TIME);
        CBI(PORTOUT, IRLED);    // включаем ИК светодиод
        _delay_loop_1(TIME);
        SBI(PORTOUT, IRLED);    // выкл ИК светодиод
    }
   
    for (int u=0; u < 14; u++){
        int count=0;
        // если есть сигнал на Ик приемнике
        if (bit_is_clear(PININ, LIGHT_L)) { //только здесь должно быть не LIGHT_L, а BUMPER_F - т.е. TSOP
            count++;
            if (count == 14) {
                if (this_move == FR)
                    go(BL);
                if (this_move == FL)
                    go(BR);
                else
                    go(B);
               
                // дай угадаю, не работает?
                delay_ms(2500);
                delay_ms(2500);
               
                this_move = B;
            }
        }
    }


Добавлено спустя 13 минут 21 секунду:
Вот переделал приемную часть. Единственное что я нашел из ошибок, так это то, что счетчик все время обнулялся...
Код: Выделить всёРазвернуть
int count=0;
for (int u=0; u < 14; u++){
        // если есть сигнал на Ик приемнике
        if (bit_is_clear(PININ, BUMPER_F)) {             
            count++;
            if (count == 14) {
                if (this_move == FR)
                    go(BL);
                if (this_move == FL)
                    go(BR);
                else
                    go(B);
               
                // дай угадаю, не работает?
                delay_ms(2500);
                delay_ms(2500);
               
                this_move = B;
            }
        }
    }
Последний раз редактировалось Montoya 20 апр 2008, 14:30, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Montoya
 
Сообщения: 168
Зарегистрирован: 14 авг 2007, 15:16
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: aka_Montoya
прог. языки: C/C++, C#, Java
ФИО: Герасимов Иван

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot], MSNbot Media, Yahoo [Bot], Yandex [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter