roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

регулятор угла поворота

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

регулятор угла поворота

Сообщение atavizm » 04 июн 2007, 19:00

Нужен алгоритм регулирования угла поворота плеча манипулятора. :D

Это даже не вопрос, очень похоже на просто требование сделать тебе этот алгоритм. Какой манипулятор? какой двигатель? или у тебя серва? Если хочешь чтобы на твой вопрос ответили как можно быстрей - задавай его конкретней. <Сергей>
atavizm
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 18:41
Откуда: Откуда

Сообщение atavizm » 05 июн 2007, 19:22

двигатель -любой , обратная связь есь по положению.:arrow:
Манипулятор - палка ,прекрученая к редуктору. :arrow:
Кручу я ее туда-сюда. :wink: Потом стоп жму.        В общем нужно чтоб манипулятор под своим весом или там от ветра не сдвинулся.
Теорию регулирования не знаю :?
atavizm
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 18:41
Откуда: Откуда

Сообщение Сергей » 05 июн 2007, 19:25

Ну дык если есть обратная связь по положению - в чем проблема? Отклонилось плечо - подправил и тд.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение atavizm » 05 июн 2007, 19:34

а если сила ветра резко скачит?
atavizm
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 18:41
Откуда: Откуда

Сообщение atavizm » 05 июн 2007, 19:46

В смысле хочу чтоб переходной процесс был сходящийся и его время было минимальным.
И всё это при переменном моменьте инерции манипулятора
atavizm
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 18:41
Откуда: Откуда

Сообщение Сергей » 05 июн 2007, 20:15

Ставь акселерометр, измеряй скорость и в зависимости от скорости - с конкретной силой отклоняй плечо к примеру.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Виталий » 05 июн 2007, 21:44

Зачем ему акселерометр, если у него есть энкодер на валу.

Предлагаю вам уважаемый просто использовать червячный редуктор =)

Хотя теоретически задача с "порывистым" ветром интересная, нужно подумать.
Человек с ней не очень хорошо справляется кстати...
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Сообщение atavizm » 05 июн 2007, 22:36

Ставь акселерометр, измеряй скорость и в зависимости от скорости - с конкретной силой отклоняй плечо к примеру.

Во-во..
и вроде бы эта сила, с которой нужно отклонять плечо равна а1*х+а2*x'+a3*x''+...     где  х - угловое перемещение манипулятора .А как эти коэффициенты а1,а2.. считать? Они ещё вроде бы от момента инерции манипулятора зависят
atavizm
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 18:41
Откуда: Откуда

Сообщение -= Александр =- » 06 июн 2007, 03:09

Да е мое, куда вы все в науку полезли? Делай сначала так: сила = к*отклонение от заданного, а потом это "к" подбирай методом тыка. Если будет хреново - введи еще и + n*отклонение в квадрате или в -2 степени... Думаю прокатит.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Сергей » 06 июн 2007, 08:24

Дык я так и имел ввиду в своем первом посте этой темы, но ему не понравилось)
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter