roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Наставление PixHawk, Companion Computer, MAVLink, ROS

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Наставление PixHawk, Companion Computer, MAVLink, ROS

Сообщение Artem.borisov » 01 окт 2021, 15:47

Приветствую сообщество!

Замахнулся я, как-то на днях, на создание дрона (квадрокоптер) c автономной системой позиционирования...
И прошу наставлений в какую строну мне двигаться в разработке своего проекта.

Отправной точкой служат следующие условия:

1) Имею некоторые познания в языках программирования, электротехники, микроэлектроники, да и в дипломе (полученном в 2009 году) у меня написано: специальность "роботы и робототехнические системы" :oops:.

2) Квадрик доморощенной конструкции на базе автопилота PixHawk, в качестве думающего и управляющего устройства (Companion Computer) - одноплатник Raspberrу (модель ещё не выбрал):
квадрик.jpg

На данный момент квадрик, на удивление, летает с пульта и откликается на команды QGroundControl

3) Система навигации основана на ИК-маяках, устройство обработки (находящаяся на дроне) может вычислять свое положение относительно ИК-маяков с миллиметровой точностью и выдавать на малину N раз в секунду.

Как мне представляется на основе полученных координат я вполне могу рулить дроном выполняя полетные задания. Полученные координаты -> вшить (пришить) к координатной системе дрона -> отдать координаты точки назначения (set_position) -> в процессе перемещения иметь корректирующую обратную связь -> прибыть в точку назначения тютельку в тютельку. 8)

Просмотрев сайты docs.px4.io, mavlink.io, wiki.ros.org, ru.coex.tech и п.р. У меня просто на просто разбегаются глаза... и не знаю с какой стороны подступиться и куда копать...

Собственно вот вопрос - может ли кто-то выдать гайд по освоению данных технологий, может какие-то технологии лишние, может чего-то не хватает, может кто-то видел такой гайд и даст ссылку на него?

P.S. На данный форум пришел с GitHub на котором смотрел репозиторий товарища vooon, он же Владимир Ермаков, он же админ форума :)

P.S.S. моя задумка наиболее похожа на полеты дрона по aruco_map, и вот думаю, где бы посмотреть как открутить данные получаемые от машинного зрения и прикрутить данные от ИК-навигации.
Artem.borisov
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 29 сен 2021, 20:32

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter