roboforum.ru

Всем привет!
Помогите пожалуйста разобраться с проблемой.
Собрал четырехколесного робота (все колеса ведущие). При попытке сделать танковый разворот возникает следующая ситуация:
вращение вправо проходит нормально, а влево переднее правое и заднее левое колёса буксуют, два других еле крутятся.
На вывешенных колёсах всё нормально - вращение равномерное.
Расстояния между колёсами: колея 19 см, между осями 11 см.
Двигатели 6V 500rpm 0.5кг.см.
Батарея 5200mAh, 7.4V.
Диаметр колёс 65мм.
По прямой движется нормально.
В чём может быть причина?

как подключены редукторы? по бортам параллельно соединены?

Каждый мотор подсоединен к шилду (он на 4 мотора), соответственно каждым можно управлять отдельно. Для выполнения разворотов моторы на одной стороне (слева или справа) запускаются вперед, на другой - назад.

что за шильд?
возможно при выполнении процедуры разворота неправильно выставляются сигналы En и сигналы направления.

Шилд китайский. Таких много на али в самых разных конфигурациях. На вывешенных колёсах (без нагрузки) все работает нормально. Более того, если при выполнении манёвра слегка приподнять машину с стороны подмораживающего колеса, то оно будет крутиться в правильном направлении. Непонятно почему в одну сторону работает лучше, чем в другую.

ИМХО тупо мощности не хватает. Померяйте напряжения на двигателях под нагрузкой.
Есть ещё вариант, что сигнальный провод плохо контачит - с дребезгом.

Dmitriy DIY писал(а):Шилд китайский. Таких много на али в самых разных конфигурациях.

поэтому и нужно сказать какой конкретно шильд.

Dmitriy DIY писал(а): Непонятно почему в одну сторону работает лучше, чем в другую.

проверяй правильно ли выставляются сигналы на драйвере, может подтяжка не включена и какой-то выход болтается, крутится только за счёт помех на входе драйвера.
можешь включить разворот на постоянку, вывесить колёса и вольтметром проверить какие сигналы на контактах управления шильдом.

Еще может быть плохо выставлены по плоскости - типа на ровной поверхности одно колесо в воздухе. Лечится простейшими амортизаторами - например креплением через резину.
При вывешивании дай нагрузку - зажми рукой все по очереди или пару одновременно. Можно в этот момент мерять просадку напряжения.

Всем привет!

поэтому и нужно сказать какой конкретно шильд.

Вот такой шилд на 4 мотора + порт для подключения джойстика PS2 и сервоприводов.

ИМХО тупо мощности не хватает. Померяйте напряжения на двигателях под нагрузкой.
Есть ещё вариант, что сигнальный провод плохо контачит - с дребезгом.

Померил и под нагрузкой и без каждый мотор, покрутил в одну и другую сторону. Явных просадок не заметил.
Вперед и назад едет ровно, не заметил, чтобы был какойто перекос в работе моторов.
На всякий случай избавился от всех винтовых соединений: заменил колодку на клеммники wago - плохого контакта быть не должно.

Еще может быть плохо выставлены по плоскости - типа на ровной поверхности одно колесо в воздухе.

Стоит ровно на всех 4х колёсах. Перекосов (на глаз) нет. Вообще я изначально грешил на геометрию, т.к. металл рамы мягкий, мог прогибаться, но я здорово над ней поработал: сблизил оси колёс, разместил тяжёлую батарею по центру, добавил жёсткости раме. Некоторые сомнения вызывает кривоватая китайская резина, пробовал менять местами колёса, но разницы не заметил.
Какие ещё проблемы могут