roboforum.ru

Всем привет!
Помогите пожалуйста разобраться с проблемой.
Собрал четырехколесного робота (все колеса ведущие). При попытке сделать танковый разворот возникает следующая ситуация:
вращение вправо проходит нормально, а влево переднее правое и заднее левое колёса буксуют, два других еле крутятся.
На вывешенных колёсах всё нормально - вращение равномерное.
Расстояния между колёсами: колея 19 см, между осями 11 см.
Двигатели 6V 500rpm 0.5кг.см.
Батарея 5200mAh, 7.4V.
Диаметр колёс 65мм.
По прямой движется нормально.
В чём может быть причина?

как подключены редукторы? по бортам параллельно соединены?

Каждый мотор подсоединен к шилду (он на 4 мотора), соответственно каждым можно управлять отдельно. Для выполнения разворотов моторы на одной стороне (слева или справа) запускаются вперед, на другой - назад.

что за шильд?
возможно при выполнении процедуры разворота неправильно выставляются сигналы En и сигналы направления.

Шилд китайский. Таких много на али в самых разных конфигурациях. На вывешенных колёсах (без нагрузки) все работает нормально. Более того, если при выполнении манёвра слегка приподнять машину с стороны подмораживающего колеса, то оно будет крутиться в правильном направлении. Непонятно почему в одну сторону работает лучше, чем в другую.

ИМХО тупо мощности не хватает. Померяйте напряжения на двигателях под нагрузкой.
Есть ещё вариант, что сигнальный провод плохо контачит - с дребезгом.

Dmitriy DIY писал(а):Шилд китайский. Таких много на али в самых разных конфигурациях.

поэтому и нужно сказать какой конкретно шильд.

Dmitriy DIY писал(а): Непонятно почему в одну сторону работает лучше, чем в другую.

проверяй правильно ли выставляются сигналы на драйвере, может подтяжка не включена и какой-то выход болтается, крутится только за счёт помех на входе драйвера.
можешь включить разворот на постоянку, вывесить колёса и вольтметром проверить какие сигналы на контактах управления шильдом.

Еще может быть плохо выставлены по плоскости - типа на ровной поверхности одно колесо в воздухе. Лечится простейшими амортизаторами - например креплением через резину.
При вывешивании дай нагрузку - зажми рукой все по очереди или пару одновременно. Можно в этот момент мерять просадку напряжения.

Всем привет!

поэтому и нужно сказать какой конкретно шильд.

Вот такой шилд на 4 мотора + порт для подключения джойстика PS2 и сервоприводов.

ИМХО тупо мощности не хватает. Померяйте напряжения на двигателях под нагрузкой.
Есть ещё вариант, что сигнальный провод плохо контачит - с дребезгом.

Померил и под нагрузкой и без каждый мотор, покрутил в одну и другую сторону. Явных просадок не заметил.
Вперед и назад едет ровно, не заметил, чтобы был какойто перекос в работе моторов.
На всякий случай избавился от всех винтовых соединений: заменил колодку на клеммники wago - плохого контакта быть не должно.

Еще может быть плохо выставлены по плоскости - типа на ровной поверхности одно колесо в воздухе.

Стоит ровно на всех 4х колёсах. Перекосов (на глаз) нет. Вообще я изначально грешил на геометрию, т.к. металл рамы мягкий, мог прогибаться, но я здорово над ней поработал: сблизил оси колёс, разместил тяжёлую батарею по центру, добавил жёсткости раме. Некоторые сомнения вызывает кривоватая китайская резина, пробовал менять местами колёса, но разницы не заметил.
Какие ещё проблемы могут быть по части геометрии?

А на вывешенном шасси, просто рукой, пробовали усилия "померять"?
Экзотическое предположение: там же коллекторники, если глючат щётки, они бывает в одну сторону крутят, в другую совершенно секретно

Программа управления самописная?
Написать простой тест: устанавливаем сигналы необходимые роботу для поворота влево, больше никакой логики. И проверяем.
А то я смотрю там датчики дистанции...

На вывешанном тоже нормально крутит. На глаз не заметно, что какой-то мотор отстаёт. Напряжение мерил и на вывешанных колёсах и на полу.

ПО самописное. Датчики используется только для зашиты от столкновений (пока только на функцию движение вперёд). Если надо, могу выложить скетч.

Нет-нет. На вывешенном рукой колеса прихватите.