roboforum.ru

накука? достаточно низкий, что бы на нём можно было реализовать... почти ничего. для начала вполне достаточно и смартфона. тема изначально была немного похожа на очередные фантизии про универсального агро франкенштейна. а сейчас, если в голове у tc что-то силь не поменяется, в лучшем случае всё похоже будет так же долго и мучительно. имхо сильно не помешает попробовать всё с самого начала переосмыслить - для чего, что и как. если даже робота делать не перехочется, то хотя бы не усложнять всё и вся.
теме почти две недели, а вместо того, что бы уже в коде чего попробовать сделать, чтение немного по отвлечённым темам (slam,...) и хз что ещё. что мешало или ещё мешает, пока хоть какая-то зелень есть, наделать фотографий и видео, которые уже можно хоть немного попробовать обрабатывать? opencv и определять где грядка, где пространство между ними (дорожка или ещё что). кроме определения грядок позже ещё чего сделать можно будет. по определению сорняков информации для начала немного найти можно, а вот с иходными данными (датасеты или хотя бы просто видео или пачка исходных фото) могут быть трудности. так же часто бывает - вроде по теме много всего, а когда нужно что-то конкретное, найти очень сложно, если вообще найдётся.
зима же очень часто наступает неожидано. упустить момент и позже придётся искать видео/фото с максимально похожими грядками (+в достаточном качестве, с желаемой высоты, ракурса,...). или вообще временно придётся ограничиться видео на другие темы (движение по автомобильным дорогам,...) или вникать в бибоботов и зрение, используя паркетного малыша, катающегося по квартире.

Ребята, все эти видео я давно видела. Всё круто, но для больших фермерских полей. Для садового участка не пойдет. И...нет, застилать всё пленкой я не хочу. Хочу красивую природу вокруг.


Мур, в данном видео максимально выражен путь, по которому я хочу пойти (не конструкция робота, а его зрение). Там строится 3d карта ближнего окружения, я подозреваю, эта карта используется для позиционирования манипулятора, для распознавания используется просто видеопоток. Алгоритм наверняка примерно такой - в видеопотоке распознается растение, ему присваивается статус "сорняк", дается команда манипулятору, и он, совмещая видео и 3d карту, подносит клешню куда надо и делает "кусь".
Вот и интересно - какого рода камера строит 3d? Справится ли Realsense? Или нужно что-то другое?


По запросу weed detection Ютьюб выдает много интересного. Используются нейросети для распознавания.

Здесь на форуме есть тема - Автономная навигация робота, ее создатель Дмитрий Еремеев использовал абсолютно непонятную для меня технологию для ориентации робота в пространстве. Начала читать её, там 33 страницы, и автор не писал там 8 лет. Методом погружения пытаюсь разобраться, результата ноль. Плюс к этому не покидает чувство, что я пытаюсь изобрести велосипед, и уже навалом готовых решений. Ткните носом меня кто-нибудь, если понимаете, о чем я...

Задам еще один вопрос - по механике. Делать манипулятор придется достаточно большой. Грузоподъёмность должна быть приемлемая для сельхоз-работ. Примерно такой пойдет? Интересно, сколько стоит его собрать...

Или надо побольше?


цена моторчиков и прочего для сборки, думаю, на алике еще дешевле можно найти.

KIT это манипулятора стоит ~900$
При этом, там нет, например, НИ КАКОЙ защиты от грязи, пыли и тем более влаги(про брызги молчу).
Нет рабочих органов, а для "кусь" он должен быть специфический и я плохо себе представляю, сколько будет стоить разработка механики.

Сколько будет стоить разработка софта, чтобы определять отдельно-стоящее растение и делать ему "кусь"? Начните от 1-3 миллиона рублей за год работы.
Сколько денег и времени займёт разработка софта, чтобы определять сорняк в кущерях? Вообще не представляю. Думаю, за год финансирования в означенных объёмах, смог бы сказать "возможно ли это вообще на существующем технологическом уровне".

В качестве маркера: робот-газонокосилка Robomow. Компания основана в 1995 году, а первая газонокосилка была выпущена в 1997-м. Т.е. два года корпорация на госфинансировании(в Израиле все такие), пилила обычную автоматическую газонокосилку.
Вы плохо себе представляете объём работы.

Я знаю, что недешево, но и не 4 ляма, как писалось выше. Защитить от влаги и пыли возможно, цена вопроса надеюсь тоже не в миллионах.



Вот куда наверняка уходят все деньги при проектировании роботов.

Я озвучила, что денег мне не жаль. Я пыталась нанять деревенских для помощи по хозяйству. Не идут ни за какие деньги (если считать 1000 руб в день деньгами). Им и так хорошо.

В проектировании софта, основные деньги - это налоги с зарплаты программистов, да.
Так что если всё делать самодельно,то сэкономите 2/3 затрат.

дешманский вариант, моторы 2-3 т.р. штука, редуктор 10 т.р. штука, умножаем на 6 осей - 78 т.р.
Но смысла ноль, т.к. это как раз самая маленькая и самая дешевая проблема.
Чтобы сделать манипулятор надо выбрать кинематику, нарисовать 3д модель, посмотреть сколько примерно будет весить эта 3д модель в металле, сделать математический расчёт мощности моторов и редукторов, чтобы манипулятор хотябы не складывался под своим весом.
после этого отдать в фрезеровку (найти того кто это отфрезерует отдельный квест и отдельный бюджет)
Примерное содержимое промышленного манипулятора, то что скрыто под красивым корпусом:
https://edu.ascon.ru/main/competition/g ... m_id=58172

Чтобы понимать откуда такие дикие цены на готовые манипуляторы.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Не только. Все доступные ширпотребовские приводы имеют низкую точность и ПОВТОРИМОСТЬ. А как только начинаешь или навешивать какой-то обвес для достижения нужного результата или искать чтобы всё было "из ракетного титана"... ну вы поняли

А потом, всем этим начинаешь рулить и выясняется, что год работы 1(одного) программиста стоит дороже, чем всё железо скопом.

Вот еще вариант: квадрокоптер, в основании у него цилиндр с чикалкой и камерой. Увидел пролетая сорняк, сел на него цилиндром и чиик!

Можно вместо чикалки, кстати, пшикалку с раундапом.

При современных ценах на квадрокоптеры это даже имеет смысл наверное, непрерывность работы обеспечить сменой батареи на базе.
разве что ветер от пропеллера будет колыхать сорняки усложняя прицеливание.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Чёт как-то боязно квадриком пользоваться, провода, соседи, смысл робота - дал задание - и иди своими делами занимайся, за коптером следить придется - проще уже самому повыдергивать эти сорняки.

Эй, гуру машинного зрения! Никто чтоль Realsense не мучал? Раз несколько спросила - все молчат. Не обижайтесь, ребята, но много мусора, рельсы рельсы шпалы шпалы ехал поезд запоздалый , накидайте ссылок про зрение, если не жалко, я и сама нашла бы, но ваша помощь ускорила бы процесс..

И про ориентацию - есть ли на форуме повторяемый, с открытым кодом способ прикрутить к зрению еще и способность распознать, в какой части садового участка робот находится в данный момент?

Если верить даташиту: https://www.intelrealsense.com/download/7691/?_ga=2.235961665.1559025959.1601207989-1034918887.1601207989 на Intel® RealSense™ LiDAR Camera L515, то камера оптимизирована на использование внутри помещений. Скорее всего на открытом воздухе ее применить не получится. Будет мешать солнечный свет.
Если имеется ввиду какая-то другая модель, нужно в ее даташите обратить в первую очередь внимание на эту характеристику.
Российские компании, разрабатывающие беспилотные автомобили давно взялись за микроволновые радары. Они всепогодные. Такого типа установлены на военные самолеты.
И даже начали производить эти микроволновые радарные 3D сканеры. Вот один из примеров: https://cognitivepilot.com/products/radar-sensor/ Но, думаю, такой радар стоит недешево. Пока недешево. И разрешающая способность у них не очень впечатляющая:

А такое чудо попалось мне только что. Покритикуйте пожалуйста!



Добавлено спустя 5 минут 4 секунды:
И... Виктор, вы телепат я 10 минут назад смотрела, сколько она стоит на алике.


Пока пытаюсь найти картинки или видосы с макросъёмкой подобными камерами. Качество съемки для ориентации в пространстве в принципе устраивает. Насколько четкая будет картинка сблизи? Если манипулятор приблизится к грядке на высоту 25-30 см, и начнет снимать для идентификации растений...

конкретно эта фиг знает, а более старые модели без проблем работают на улице и ночью и днём.

Добавлено спустя 21 минуту 39 секунд:

а думаешь что с колёсным не так будет?
на урожай можно не надеяться в первый год, в процессе обучения и тестирования он тебе все грядки в ноль перекопает и повыдёргивает всё подряд.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!