roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Метод Денавита Хартенберга

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Метод Денавита Хартенберга

Сообщение DimKaKiber » 27 сен 2017, 13:17

Добрый день!
Подскажите, пожалуйста, каким образом рассчитываются координаты точек на сочленениях робота с использованием метода Денавита Хартенберга? Сочленения все вращательные.

Параметры получил, создал матрицу преобразования, начинаю считать координаты точки при нулевом положении приводов - получаю совсем не то, что ожидается............

Возможно нужно как то произвести обратные перемещения координат?

В книжках все останавливается только на уровне "помножить матрицу преобразования на координаты точки текущего узла с целью получения координат точки на предыдущем узле".


Немного поразбирался - если правильно понял, то я получил координаты точек на (i-1) узлах относительно заданной базисной системы координат (с точкой (0,0,0)). Как их теперь перевести в координаты, которые будут характеризовать координаты точек без привязки к базисной системе, чтобы знать их расположение на роботе при движениях узлов?

Конкретно - нужны координаты центра масс для каждого из узлов.

Заранее спасибо!
DimKaKiber
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 27 сен 2017, 13:10

Re: Метод Денавита Хартенберга

Сообщение Angel71 » 27 сен 2017, 20:31

в дх 4 параметра и ничего для расчёта центра масс, инерции, коллизий,... даже близко нет. координаты вычисляются при обходе звеньев. "получаю совсем не то, что ожидается" у дх есть недостатки, а может вы просто нарушили одно из трёх простеньких правил при вводе параметров.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9967
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Метод Денавита Хартенберга

Сообщение DimKaKiber » 28 сен 2017, 15:12

Возможно, что нарушил.
А что может быть полезно для решения задачи расчета координаты центра масс всего механизма?

У меня была идея следующая: при изменении положения одного из узлов изменяется координата его центра масс относительно общей нулевой точки для механизма. Соответственно я могу пересчитать координату общего центра масс по простой формуле, учитывающей измененное положение одной или нескольких точек, характеризующих центры масс отдельного узла
DimKaKiber
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 27 сен 2017, 13:10

Re: Метод Денавита Хартенберга

Сообщение Angel71 » 28 сен 2017, 23:35

понятия не имею, почему почти с нуля хотите пилить. взяв за основу что-то готовое и лучше поняв, что нужно/хочется, уже можно модифицировать под свои задачи или подсмотрев подходы реализации делать полностью свою реализацию. в сети есть и бесплатные/опенсорс библиотеки, в которых в том числе есть и расчёты центра масс, центра тяжести, инерции и т.д. поищите, может чего под ващи задачи подойдёт.
это примитивнейшая модель для скелетной анимации. хотите что-то больше, нужно расширять модель и тогда сможете расчитывать центр тяжести и прочее. модель естественно с учётом вычислительных ресурсов, особенностей конструкции и прочего.
погуглили бы чего еще кроме этой д-х. "jacobian kinematics", "якобиан кинематика", "center mass jacobian", "singularities jacobian" и т.д.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9967
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Метод Денавита Хартенберга

Сообщение DimKaKiber » 04 окт 2017, 10:03

Спасибо всем за ответы.
Мне нужно сделать свое управляющее ПО, каждый винтик я знаю. В т.ч. как он крутится, почему вообще крутится (а не забивается), какая резьба у него и т.д.
Это очень сильно потом сказывается на оптимизации. Брать готовое, а потом гадать почему банальное перемножение нескольких матриц происходит за миллисекунды, а не за положенные микросекунды - намного дороже по времени потом получается, чем сесть и разобраться с принципом действия "на берегу".
Посмотреть как может все работать - здесь не спорю - штука очень полезная и необходимая.

Свою задачу решил при помощи квартернионов, которые очень полезной штукой оказались. Метод Денавита-Хартенберга помог разобраться с взаимосвязями и взаимной ориентацией отдельных узлов. Это очень важным оказалось, т.к. робототехника для меня с азов началась буквально с начала лета этого. Начал с простого управления движением в формате "заводная игрушка". Сейчас для этой игрушки просчитываются прямая и обратная кинематика + проектируется система стабилизации. Не мной одним конечно, но учимся вместе.
После цифровой обработки биологических сигналов математика не кажется сложной, но проблема в понимании всех процессов очень сильно мешает)
DimKaKiber
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 27 сен 2017, 13:10

Re: Метод Денавита Хартенберга

Сообщение Angel71 » 04 окт 2017, 14:06

сначала хотя бы на компьютере с n-ой попытки сделайте, потом и об оптимизации задумывайтесь. провода или радиоканал в помощь. тем более захочется симуляций и визуализации.
в кучу всё не мешайте, легче будет вникать.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9967
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter