roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Как запомнить пройденный путь
Как запомнить пройденный путь
Подскажите, пожалуйста, хочу собрать небольшого мобильного робота на ардуине, который сможет проезжать по заданному в комнате маршруту. Для этого нужны моторы с энкодерами? Что можете посоветовать для максимальной точности и скорости?
Re: Как запомнить пройденный путь
Если маршрут нарисован на полу, то энкодеры не обязательны. В противном случае одних моторов с энкодерами не достаточно.
Re: Как запомнить пройденный путь
Понятное дело, что если маршрут нарисован, то можно двигаться по нему. А если нет? Что помимо энкодеров нужно?
Re: Как запомнить пройденный путь
Для реализации SLAM из железа понадобится:
1. мобильная платформа с энкодерами на колесах
2. лидар
3. вместо Arduino, хотя бы raspberry pi
Это из железа. Ну и софт придется либо самому писать (что крайне сложно) либо готовый использовать (ROS к примеру)
1. мобильная платформа с энкодерами на колесах
2. лидар
3. вместо Arduino, хотя бы raspberry pi
Это из железа. Ну и софт придется либо самому писать (что крайне сложно) либо готовый использовать (ROS к примеру)
Re: Как запомнить пройденный путь
Стоит уточнить кто или что задает трек пути?
Re: Как запомнить пройденный путь
Все гораздо проще, карту помещения мне строить не нужно, возможно неправильно описал задачу. На полу обычная керамическая квадратная плитка. Допустим я хочу, чтобы робот проехал две плитки вперед, повернул на 90 градусов и проехал еще две плитки. Маршрут задаю вручную (сразу программно, а еще лучше просто провожу робота рукой по нужному маршруту, показания с энкодеров записываются в некий массив, потом возвращаю робота в начальную точку и он повторяет).
Разве для этого не хватит одних моторов с энкодерами? Я пробовал это делать просто с моторами (высчитывая по времени), но каждый раз робот едет с различными отклонениями. А я хочу, чтобы он максимально точно повторял.
Разве для этого не хватит одних моторов с энкодерами? Я пробовал это делать просто с моторами (высчитывая по времени), но каждый раз робот едет с различными отклонениями. А я хочу, чтобы он максимально точно повторял.
Re: Как запомнить пройденный путь
Ну это работать будет на 2-3-4 плитки, если не будет проскальзывания колёс.
Должен заметить, я такую штуку делал. Так вот
Мне так и не удалось подогнать энкодеры, чтобы гарантировать поворот на 90 градусов
На резиновых колёсах, по однородному деревянному, не скользкому полу. Просто сделать несколько поворотов на 90 градусов на месте, и бот не только встаёт под случайным углом, но ещё и уелозивает в сторону
Правда у меня шасси было на 4-х маленьких колёсиках. Если взять два больших - должно быть лучше.
Но по-любому, без навигационной системы - не более чем игрушка.
Должен заметить, я такую штуку делал. Так вот
Мне так и не удалось подогнать энкодеры, чтобы гарантировать поворот на 90 градусов На резиновых колёсах, по однородному деревянному, не скользкому полу. Просто сделать несколько поворотов на 90 градусов на месте, и бот не только встаёт под случайным углом, но ещё и уелозивает в сторону
Правда у меня шасси было на 4-х маленьких колёсиках. Если взять два больших - должно быть лучше.
Но по-любому, без навигационной системы - не более чем игрушка.
Re: Как запомнить пройденный путь
Если шасси одноосное с третьим подруливающим колесом то можно избавиться от проскальзывания используюя плавный старт и плавное торможение для любых действий. Но лучше добавить акселерометр.
Re: Как запомнить пройденный путь
Medtech писал(а):Но лучше добавить акселерометр.
и пару жменек траков.
Re: Как запомнить пройденный путь
...и навигацию с внешними маяками
Re: Как запомнить пройденный путь
К потолку прилепить лазерную указку и запустить кота вместо робота(и написать на нём "робокот").
Re: Как запомнить пройденный путь
А линии между кафелинами использовать как направляющие.
Re: Как запомнить пройденный путь
Medtech писал(а):Если шасси одноосное с третьим подруливающим колесом то можно избавиться от проскальзывания используюя плавный старт и плавное торможение для любых действий. Но лучше добавить акселерометр.
Что значит подруливающие? Типа поворотного, чтобы само крутилось в нужную сторону?
Я пробовал использовать акселерометр, но почему-то идет постоянный прирост показаний, даже если стоять на месте, будто помехи от аккумуляторов.
---
Если взять энкодеры, два больших колеса, траки, акселеромтер, то реально будет проезжать хотя бы 5-6 плиток общей площадью 2-3 метра с поворотами 90 градусов?
И что имеется в виду под "внешними маяками"? Какие они бывают?
Re: Как запомнить пройденный путь
это к сожалению беда недорогих акселерометров, плывут от температуры, от внешних воздействий. Есть и более стабильные акселерометры или приёмы которые позволяют скомпенсировать погрешности, совсем не специалист, читал и на форуме это обсуждалось.
Re: Как запомнить пройденный путь
А можете сориентировать какие хорошие моторы можно заказать, чтобы уже сразу с энкодерами были, какой акселерометр взять? Вот смотрю колеса (http://www.robototehnika.ru/e-store/catalog/207/) брать лучше с максимальным диаметром и тонкие, или обычные широкие?