roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ROV или Баба-Яга против...

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

ROV или Баба-Яга против...

Сообщение Синоптик » 08 дек 2015, 22:41

Приветствую всех!
Как это родилось...Появилось желание посмотреть подводный мир! Хочу!!! И как в поговорке парень сказал - парень сделал.
Метод трехнедельного поиска в сети показал, что у нас в сети или ничего нет (полезного нашел немного), или есть, но за такие деньги, что...однако ви хотите сделать мне смешно. :D А так как лишних 2-3 тыс.$ нет, то взвешенное решение - сделать самому. Теории поднабрался + жизненный опыт..Руки растут из правильного места + техническое образование и мечта вроде бы рядом, но...ну не силен я в электронике, как во всем остальном.
Теперь собственно по делу. Исходные данные:
1. Работа как с берега, так и с лодки (что подразумевает питание от аккумулятора +12В). Дальность до 50-100м.
2. На первоначальном этапе: 2 двигателя - тяговых, 1 - с реверсом вверх\вниз (никаких балластных, водичка грязная), видеокамера, освещение 1 или 2 (проверять весной опытным путем, но чувствую, что 2 :D)
4. Пульт + экран 7-10" чтобы видеть + рекодер (последний можно не сразу, но учесть при реализации). Двигатели коллекторные (как бюджетное начало). Муфты магнитные, только сделаны не как в одном из примеров, а (не в обиду изобретателю)по уму, как в промышленных. Если что сейчас упустил добавлю после - проект не коммерческий (открытый).
В принципе по конструкции похоже на ГНОМ-мини.
Помощь НУЖНА в том, как реализовать управление на таком расстоянии по проводу и чем тоньше, тем лучше. Пока нашел передача видео, питания и управление (3) по витой паре - решение для управляемых видеокамер (в ГНОМЕ по коаксиалу, хотя первая модель была тоже на витой паре). Ввиду того, что тонкого (4 мм) гибкого коаксиала (да еще и с нейтральной плавучестью и кевларовой нитью) в свободной продаже не нашел (по 350 р/м для ГНОМа не вариант) пока решение передача сигнала по витой паре. Но если я правильно понимаю обычным пультом от модели здесь не обойтись? Как реализовать передачу команд на двигатели на таком расстоянии (50-100м)? Нашел насколько схем по 4,8 и 12 командном управлении по 2 проводам, но эти решения только до 10-15м (возможно я ошибаюсь, но опровержения не нашел). На схемах питание 12В.
P.S. При всем уважении к участникам форума, просьба идей с радио, гидроволны и т.д. предлагать.
P.S. Сижу на низком старте, жду вашей помощи. Пока реализация - привода. Уже в пути неодимовые магниты для муфты). Для приводов подобраны почти все комплектующие.
Синоптик
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 08 дек 2015, 21:25

Re: ROV или Баба-Яга против...

Сообщение Myp » 09 дек 2015, 13:09

на витую пару видимо придётся вешать поплавки для нулевой плавучести.
я вот не уверен что она будет герметичная на всей длине, надо быть готовым что там окажется дырочка и водичка начнёт затекать внутрь оболочки.
тем более в холодной воде она станет твёрдая и при изгибе оболочка может треснуть и опять водичка потечёт внутрь.

если есть витая пара до робота то нафиг нужны какие-то схемы передачи команд?
естественно было бы передавать видеопоток по IP, команды управления так же через IP передавать.
для рассматривания окружения взять готовую pan/tilt ip камеру и засунуть её в пластиковый шар подходящего размера.
для управления взять плату управления сетевую типа такой:
Изображение
питание для робота так же передавать по этому же эзернету, PoE.

управлять всем безобразием с планшета/ноутбука
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15903
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: ROV или Баба-Яга против...

Сообщение hudbrog » 09 дек 2015, 15:02

Пара мыслей в сторону:
1) Kit OpenROV стоит 850 баксов, а никак не 2-3к.
2) OpenROV полностью опенсорсен, если руки растут оттуда и хочется попытаться сэкономить - то можно выполнить все по их планам. Я готов поставить денег, что выйдет дороже за счет сожженых контроллеров, испорченных моторов, выкинутых материалов и т.д.
3) Даже если не делать по их планам, чуваки занимаются этой темой уже лет так этак 5, и текущая версия 2.8 намекает на множество ошибок, которые они совершили. Я бы прям ОЧЕНЬ рекомендовал изучить из блоги и форумы. Я общался с ними на makerfaire, они очень открытые и подробно рассказывают про свои ошибки и причины выбора тех или иных решений.
4) И еще, если пункты 1 и 2 все же отпадают, то в дополнение к пункту 3, я бы пошел еще вот сюда: http://www.homebuiltrovs.com/links.html (ну и сам сайт не плох).

А вот после вдумчивого изучения перечисленных выше материалов - задавал вопросы, если они еще останутся.
У меня в голове опилки и длинные слова меня только огорчают.
Аватара пользователя
hudbrog
 
Сообщения: 1560
Зарегистрирован: 14 май 2008, 15:49
Откуда: Минск
ФИО: Алексей

Re: ROV или Баба-Яга против...

Сообщение Zusul86 » 09 дек 2015, 19:31

Оптоволокно вместо витой пары не проканает?

Добавлено спустя 2 минуты:
Синоптик писал(а): Уже в пути неодимовые магниты для муфты).

Чую не дешевле готового безколлекторного мотора.
Zusul86
 
Сообщения: 542
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: ROV или Баба-Яга против...

Сообщение Синоптик » 10 дек 2015, 22:36

Спасибо всем кто ответил, но...
Все не так как кажется. Магниты неодимовые (5x3x2мм) стоят по 4р за штуку. Сила сцепления одного магнита 0,5 кг. Намагничивание по продольному срезу (если не понятно, то как хлеб вдоль стола разрезать). На муфту нужно ориентировочно 6 на внешний вал (приводной) + 6 внутренний (ведомый) = 12 шт. на 1 мотор. Планируется 3 (вверх\вниз будет реверс) то итого 12шт.x3дв.x 4р. = смешные деньги. Набрал "Неодимовый магнит" и выбирай любой интернет магазин. Почему приводной вал муфты внешний пока не понял разницы. Сколько потребуется по факту, будем смотреть когда приедут. Строение муфты тоже легко увидеть - в поиске "магнитная муфта" и смотри картинки - найдешь муфту в срезе.
По покупке за 850$ это не наш метод...и у нас к ним тоже санкции :lol: Деньги есть даже на полностью готовый аппарат, но ни интереса, ни удовлетворения не будет.
Идея не в том, чтобы взять KIT и позаниматься программированием, а в том чтобы сделать альтернативный рабочий и недорогой вариант для личного использования. Я не против того, чтобы другие заработали на своих разработках (даже наши ученые), но в разумных пределах!!!! Нашел в инете госконтракт на один из ГНОМов, камера которая стоит 1,5 т.р. там вбухана за 6. И так по всему оборудованию. Более 400% это просто БОРЩ...
Эх, думал есть какое-то готовое решение у экспертов... Первый ГНОМ был на витой паре и успешно плавал.
По оптике не уверен что выдержит изгибы при эксплуатации.
У меня изначально была мысль использовать такое решение: TTP111VPD-RJ45 Приемопередатчик видео, питания и данных (RS-422, 485) по кабелю витой пары. Может применяться вместе с TDP016и TRP016-RJ45 для передачи видеосигналов, питания и команд управления по 16 каналам посредством кабеля категории 5 с разъёмамиRJ45. Передатчик 1т.р. и приемник 2,5-3,5 примерно, точно не помню.
Для коаксиала решение 17 т.р. SC&T VDS 2700 (DC12V) Устройство передачи видеосигнала, аудиосигнала, сигналов тревоги, управления и электропитания по коаксиальному кабелю
Устройство передачи видеосигнала, аудиосигнала, сигналов тревоги, управления и электропитания по коаксиальному кабелю (передатчик SC&T VDS 2700-R + приемник SC&T VDS 2700-L) на расстояние до 800 метров; имеет разъемы BNC для видео, аудио и передаваемого сигнала, разъемы "под винт" для сигналов тревоги, управления и питания (передатчик питается через приемник); питание DC 12В (передатчик), DC 38В (приемник). Чувствую, в ГНОМе он и используется)
За ссылку hudbrog спасибо,был там еще 2 недели назад и вдумчиво так просмотрел. Вариант с движками от помп ничего так, как запасной вариант отложился, но пока вариант из подручных средств получается бюджетнее. Помпа с производительностью 69 л\мин стоит 2 т.р. (сейчас со скидками). За 3 шт. - 6 т.р.+ или те же магн. муфты или металлические опилки с вазелином (или что там используют) для уплотнения на валу.
Все ваши конструктивные предложения будут еще полезнее, если будет конкретика. По наброскам Да Винчи можно было собирать модели. :D
Изобретение — решение технической задачи, относящееся к материальному объекту — продукту, или процессу осуществления действий над материальным объектом с помощью материальных средств :)

Добавлено спустя 2 минуты 42 секунды:
Мур: по плате, пжл, конкретнее... как называется и т.д. Заранее признателен.
Синоптик
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 08 дек 2015, 21:25

Re: ROV или Баба-Яга против...

Сообщение Zusul86 » 11 дек 2015, 02:00

Синоптик писал(а): Сила сцепления одного магнита 0,5 кг.

По оптике не уверен что выдержит изгибы при эксплуатации.

металлические опилки с вазелином (или что там используют) для уплотнения на валу.

С миллиметровым зазором от сцепления мало что останется.... Китайский безколлекторный моторчик проживет столько же сколько ваша муфта (подшибники, магниты). Стоит копейки и всего то надо его купить разобрать, пролачить...

Изгибы 20-30мм http://www.snk-syntez.ru/catalog/detail ... &PID=11365

Магнитная жидкость продается в том же магазе что и магниты.
Zusul86
 
Сообщения: 542
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: ROV или Баба-Яга против...

Сообщение Angel71 » 11 дек 2015, 05:48

такое оптоволокно? смешно. давно велись разработки волокна, которые можно в бантики завязывать, но... да и цена мягко говоря шизанутая за такое некузявое волокно (оно даже как просто оптоволокно так себе, на любителя).
для лодок иногда используют мульти-кабель на подобии http://videosecurity.su/catalog/kabel-dlya-videonablyudeniya/multi-kabel-ftp-4pr-24awg-cat5e-2kh0-75mm-200m-chernyy-outdoor-rexant/. если судить по одинаковой маркировке http://www.sds-group.ru/items_8015.htm, то вроде полиэтиленовая оболочка. скорей всего или поплавки через несколько метров добавлять или думать, как и из чего делать самому кабель + какую оболочку для увеличения плавучести.
kolyan_ьувмув писал(а):Если кому-то интересно... Проблема герметизации вала ЛЮБОГО двигателя давно решена. Делается втулка диаметром больше вала. На концах втулки размещается кольцевой магнит. Во втулку запихивается силиконовый вазелин с наполнителем из ферритового порошка или металлического порошка. Конструкцию втулки рисовать не буду, это уже слишком. Скажу, что такие втулки я сделал из медных трубочек и медных же заглушек в которых просверлил отверстия равных диаметру вала. Принцип в том, что порошок движется в сторону магнита и очень плотно обжимает вал. За ТРИ года эксплуатации таких втулок не было НИ ОДНОЙ протечки.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: ROV или Баба-Яга против...

Сообщение Zusul86 » 11 дек 2015, 18:51

Angel71 писал(а):такое оптоволокно? смешно.

Первая попавшаяся ссылка с приведенными характеристиками... хотите в бантик завязать берите не армированный, но и тянуть за него будет нельзя.... всего 2 раза дороже кабеля. К оптоволокну полно приблуд, те же HDMI удлинители, которые и 4к передадут и rs232 и с команды с ИК пульта... на 300м без повторителей и кабель будет не в палец толщиной...

Angel71 писал(а): За ТРИ года эксплуатации таких втулок не было НИ ОДНОЙ протечки.

Знать бы до какого давления (глубины) они у него держат...
Zusul86
 
Сообщения: 542
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter