roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Программирование манипулятора

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Программирование манипулятора

Сообщение wirusoal » 27 окт 2015, 10:12

Всем привет. Решил сделать себе манипулятор, долго блудив по интернету наткнулся на эту http://www.customelectronics.ru/robo-ruka-sborka-mehaniki/ статью. Скачав файл для резки нашел фирму которая согласилась изготовить детали. И собрал вот такой вот манипулятор.
WP_20151026_18_04_17_Pro.jpg

WP_20151026_18_04_35_Pro.jpg

И теперь для меня наступил самый трудный момент, запрограммировать, точнее запрограммировать не сложно, а немного трудноват момент с формулами по кинематики или как это верно сказать я не знаю.
Так же нарисовал для своего понимания вот такой рисуночек
n12.png

Длина первого сочленения L1 = 12cм
Длина второго L2 = 12см
предположим мне надо найти углы сочленений(отмечено вопросиками) когда конец второго сочления стоит в точке (20,15)
И так,что я могу сделать, это найти длину строны которая лежит напротив угла A делается это так:
B=(x^2+y^2)^квадратный корень
И того
(20^2+15^2)^квКор = 25


Далее в интернете нашел формулы для вычисления самих углов.
И так, формула для вычисления угла(Q1) наклона первого сочленения
arccos( x/B ) + arccos( L1^2 - L2^2 + B^2 / 2*B*L1 )

и формуля для вычисления наклона второго угла(Q2) по отношению к первому
PI - arccos( L1^2 + L2^2 - B^2 / 2*L1*L2 )

ссылка от куда взял формулы http://robocraft.ru/blog/mechanics/756.html
Применил все эти формулы, а результат вообще непонятный:( Что делать? Ткните носом в ошибки
wirusoal
 
Сообщения: 61
Зарегистрирован: 26 сен 2012, 13:37
Skype: wirusoal
ФИО: Паршиков А.А

Re: Программирование манипулятора

Сообщение Angel71 » 27 окт 2015, 10:41

у вас как раз основная проблема это алгоритм, математика там примитивная. можете сразу взять кватернионы и надёргать код из примеров работы со скелетной анимацией и прямой/обратной кинематикой. хотя если не поняли описания по той ссылке, можно начать с простого, вычисляя грубо и не эстетично, а потом уже улучшать. без кватернионов там простенькие формулы из геометрии. вот и начинаете вспоминать геометрию. у вас две плоскости. одну вы уже нарисовали. в ней то же две плоскости. вот берёте маленький отрезочек, абстрагируясь от всего остального. один конец закреплён в координатах 0,0. у этого отрезка есть длина и угол поворота. начинаете вращать, зная длину элементарно вычисляете координаты незакреплённой точки. сложно? длинный отрезок точно так же закреплён и точно так же вращается. в своих плоскостях ничего сложного. теперь "прикрепляете" плоскость маленького отрезка к плоскости большого, т.е. появляется третий отрезок, координаты незакреплённого конца которого вычисляются на основе данных о двух других отрезках. вспоминаете, что в основании серва, которая поворачивает всю клешню, вот и "прикрепляете" ту плоскость, что нарисовали к ещё одной плоскости, т.е. добавляется ещё один отрезок. как рассчитывать, это уже смотря что нужно - прямая или обратная кинематика, а то что описал это и есть скелетная анимация. всё очень просто.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Программирование манипулятора

Сообщение Madf » 27 окт 2015, 13:07

на самом деле непонятна задача
если надо двигать манипулятор за рукой (повторение движения), то там логика примитивная
если обработка Г-кода - это вообще другое
в общем - непонятно
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Программирование манипулятора

Сообщение Sledo » 01 дек 2015, 19:10

wirusoal писал(а):Применил все эти формулы, а результат вообще непонятный:( Что делать? Ткните носом в ошибки

Что то вообще не ясно что нужно. Не могли бы вы поподробнее расписать проблему?
Sledo
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 01 дек 2015, 17:16


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter