roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

atmega16 хаотически перезапускается программа

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

atmega16 хаотически перезапускается программа

Сообщение AVRus » 26 мар 2015, 00:19

Здравствуйте подскажите ответ, есть Atmega16 к ней подключены 2 мотора (китайские с редуктором ток на каждом при вращении ~60мА) через L293D, серва 9гр., уз. дальномер HC-04, еще блутуз модуль, в общем робот, Питается от хоббийной Li-Po 7.4v стабилизируется LT1763, сделал тестовую прошивку на которой он сканирует пространство перед собой с помощью сервы и закрепленной на нем уз дальномером, и дальше либо едет вперед, либо пятится назад, в зависимости от наличия в ближайших 20-30см препятствия.
Но есть такой глюк, в 8 из 10ти случаев робот уходит в перезапуск проги в любое случайное время, от 0 до 20 секунд выполнения программы. Я записал в начале основного while(1) включение светодиода и обычный счетчик который считает несколько секунд и затем начинает выполнение программы и сразу выключает светодиод(естественно счетчик дальше не трогается и не оббнуляется). В итоге включаю робота светодиод загорается, потом гаснет и робот пытается сделать свои запрограммированые действия, но в рандомное время, он останавливает моторы, сервы, и лампочка снова горит, дальше все по кругу, попытка работы, сброс, попытка работы, сброс.
Иногда он просто вырубается в рабочем цикле с выключеным светодиодом, или вырубает только серву и УЗ дальномер катясь тупо вперед, иногда только один мотор оставляет работать. В общем хаос ! Смотрел осцилом ногу ресет и общее питание - все стабильно (триггерил по спаду фронта ниже 4В).
Какие у вас есть предложения по лечению товарища ?
П.С. Читал несколько тем с похожей ситуацией но там везде фигурирует переключение больших токов или 220В.
AVRus
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 03 фев 2011, 03:23
Откуда: Новгород

Re: atmega16 хаотически перезапускается программа

Сообщение Angel71 » 26 мар 2015, 06:10

всё, что угодно. кривой код или схема, неправильное подключение, дефектные деталюжки, проблемы с питанием или с платой (непропай, коротит или ещё чего). 60ма на мотор немного подозрительно. микросервы могут потреблять и до 500ма. с осцилографом не работал, так что понятия не имею что вы там меряли и есть ли от этого толк. для начала не помешает более детально поведать, что за плата, схема, акум, что и как подключено, что за код. а так можете попытаться понять, во время выполнения или после какого участка кода (что он делает, чем управляет) происходит глюк. прочитайте про фьюзы boden и bodlevel. посмотрите что с кондёрами по питанию меги.
можно ещё потом пробовать откинуть всё и проверьте как работает сама плата, затем по очереди подключать и смотреть, начинает ли глючить. хотя это дело такое, может и не помочь такая проверка.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: atmega16 хаотически перезапускается программа

Сообщение Myp » 26 мар 2015, 11:14

это всё что ты сверху перечислил всё вместе питается от одной хиленькой LT1763?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15938
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: atmega16 хаотически перезапускается программа

Сообщение AVRus » 28 мар 2015, 13:36

Моторы нарямик от аккума, остальное через LT1763 (на выходе 1763 стоит 10мкФ, на входе 100мкФ). По питанию просадок нет.
А как можно кривым Сишным кодом заставлять МК заново выполнять программу?
BOD выключен.
Робот так то работает т.е. такое чувство что проблемы только когда вместе работают моторы, серва и УЗ. Но если бы не справлялась lt1763 то это бы отразилось на питании.
Вложения
lt.png
AVRus
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 03 фев 2011, 03:23
Откуда: Новгород

Re: atmega16 хаотически перезапускается программа

Сообщение Angel71 » 28 мар 2015, 14:03

джампнуть на нулевой адрес или не сбрасывать сторожевую псинку, будет сброс. можно нашкодить, что отличия от мягкого сброса будут минимальны или не будет вообще.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter