Всем привет. Есть идея автоматизировать работу оператора экскаватора. В принципе решение решение есть у Komatsu, но инфо нигде нет. Есть у кого нибудь идеи, как можно ограничить работу экскаватора, чтоб ковш не опускался ниже проектного уровня? Я, допустим, с помощью датчиков смогу определять положение кончика зуба. Как мне интегрироваться в гидравлику. Возможно, поставлю электрогидроклапан, ну так ему тоже нужно с чего-то получать сигнал управления...
Вообщем жду ваших предложений!
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Роботизированный экскаватор
Re: Роботизированный экскаватор
В качестве рабочего момента можно поставить электрогидроклапана, которые в одну сторону дадут работать (поднять рукоять вверх), и будут блокировать работу, перепускать рабочую жидкость, не давая заглубиться ниже заданной отметки.
Re: Роботизированный экскаватор
Я б начал не с гидравлики - а с установки датчиков на шарниры стрелы и обсчета прямой кинематики - чтобы сначала видеть реальное положение рабочего органа. А в гидравлике лезть - успеется.
Re: Роботизированный экскаватор
Вроде у современных экскаваторов и так всё управление через контроллеры заведено.
Гидравлика на электроклапанах, положение "лапы" датчиками на дисплее.
В чём задача-то? "Автоматизировать" экскаватор 70-х годов?
Гидравлика на электроклапанах, положение "лапы" датчиками на дисплее.
В чём задача-то? "Автоматизировать" экскаватор 70-х годов?
Re: Роботизированный экскаватор
Я тоже начал с датчиков и кинематики. Буду использовать оборудование 2D Leica. Видна поверхность и ковш, а так-же расстояние от ковша до поверхности. Теперь дело за гидравликой, и тем, как данные с панели экскаватора связать с гидроэлектроклапанами.
Добавлено спустя 5 минут 20 секунд:
Esisl, задача в том, чтоб ограничить заглубление НОВЫХ экскаваторов. Допустим, чтоб при откапывании труб оператор на углубился ниже положенной глубины и не повредил водопровод. Вопрос в предыдущем сообщении, как связать электрику и гидравлику?
Добавлено спустя 5 минут 20 секунд:
Esisl, задача в том, чтоб ограничить заглубление НОВЫХ экскаваторов. Допустим, чтоб при откапывании труб оператор на углубился ниже положенной глубины и не повредил водопровод. Вопрос в предыдущем сообщении, как связать электрику и гидравлику?
Re: Роботизированный экскаватор
А! Т.е. Вам надо мерять положение ковша относительно грунта, э?
А мерять положение ковша относительно ээээ... опор(гусениц/колёс, что там у него) недостаточно?
А мерять положение ковша относительно ээээ... опор(гусениц/колёс, что там у него) недостаточно?
Re: Роботизированный экскаватор
Мерить мне и ненужно, нужно ограничить перемещение
Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:
http://s019.radikal.ru/i636/1503/78/89e0c7caa3e6.png Так выглядит проекция ковша не дисплеи в экскаваторе. Синим граница, ниже которой я не должен заходить.
Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:
http://s019.radikal.ru/i636/1503/78/89e0c7caa3e6.png Так выглядит проекция ковша не дисплеи в экскаваторе. Синим граница, ниже которой я не должен заходить.
Re: Роботизированный экскаватор
А! Т.е. Вам нужно связать существующую систему определения положения ковша с неким блокиратором, который будет запрещать опускать ковш, ниже определённого уровня?
А сама гидравлика не бортовой ЭВМ управляется?
А сама гидравлика не бортовой ЭВМ управляется?
Re: Роботизированный экскаватор
Да,, это и нужно. А гидравлика управляется оператором, джойстиком из кабины.
Re: Роботизированный экскаватор
Джойстик на контроллер заведён?
Тогда Вам нужен специалист, который просто разберётся с контроллером.
А для начала перечитайте внимательно мануал к экскаватору и спишитесь с производителем. Возможно такая опция тупо есть
P.S. Отец рассказывал "анекдот", как советский НИИ 3 года городил теплообменник к импортному агрегату, потому что ни кто не удосужился прочитать инструкцию на английском.
Тогда Вам нужен специалист, который просто разберётся с контроллером.
А для начала перечитайте внимательно мануал к экскаватору и спишитесь с производителем. Возможно такая опция тупо есть
P.S. Отец рассказывал "анекдот", как советский НИИ 3 года городил теплообменник к импортному агрегату, потому что ни кто не удосужился прочитать инструкцию на английском.
Re: Роботизированный экскаватор
Насколько я знаю, джойстик-это гидрораспределитель с ручным управлением. Т.е. не электрический и не на контроллер идет. А разобраться хочу сам с помощью форумчан.
Может я на неверном пути, и есть способ попроще.
Может я на неверном пути, и есть способ попроще.
Re: Роботизированный экскаватор
Надо проверить.
Даже если - это чисто ручной гидрораспределитель, то всё равно где-то в недрах может быть электроклапан сброса давления, через байпас какой-нить. Поштудируйте мануал.
Ну а уж если нет...
Тогда надо смотреть. Наверняка есть специализированные электроклапана для такой техники.
Потом нужно разобраться, что именно делать? Чисто аварийный блокиратор или всё управление заводить через контроллер?
Даже если - это чисто ручной гидрораспределитель, то всё равно где-то в недрах может быть электроклапан сброса давления, через байпас какой-нить. Поштудируйте мануал.
Ну а уж если нет...
Тогда надо смотреть. Наверняка есть специализированные электроклапана для такой техники.
Потом нужно разобраться, что именно делать? Чисто аварийный блокиратор или всё управление заводить через контроллер?
Re: Роботизированный экскаватор
в том то и дело, что мне нужен не аварийный останов, а ограничение копания только в одну сторону.
Re: Роботизированный экскаватор
А как это будет выглядеть физически с т.з. оператора?
Re: Роботизированный экскаватор
У Komatsu есть решение, но как система работает, негде не описано. Физически это выглядит так, что оператор копая, доходя до заданной отметки, продолжает копать глубже, но ковш ниже не опускается, система его блокирует, только в одну сторону.