roboforum.ru

Здравствуйте!
Решил попробовать свои силы в роботостроении, заодно подучить сына электронике и программированию (заодно сам вспомню старый добрый пур Си).
Решил, что первый робот у нас будет на базе Arduino и в списке необходимых покупок появился комплект Starter Kit Beginner Kit for Arduino UNO R3.
Сформулировали следующие требования к мобильной платформе робота:
1. 4-ех колесная платформа с 4-мя двигателями.
2. Максимальная защищенность всех компонентов шасси.
3. Хорошая проходимость.
В качестве мобильной платформы выбор пал на Pirate-4WD, но сразу появилось несколько проблем:
1. Китайские моторчик при идентичном напряжении и силе тока могут давать разное кол-во оборотов в минуту, как следствие - робот не едет по прямой.
2. Необходимо на уровне ардуиновской платы получать данные о скорости вращения колес, что бы устанавливать режимы работы шасси (пример - если переднее правое колесо вращается значительно быстрее левого, то на переднем левом и заднем правом увеличиваем нагрузку по питанию, дабы вывести робота из пробуксовки).

Подойдут ли комплектные двигатели, если да то что с ними надо намудрить, что бы получать от них скорость вращения, если не подойдут, то какие двигатели и другие компоненты необходимо купить в отечественных интернет магазинах, что бы решить обе эти проблемы?

купить что-нибудь готовое, sparkfun.com, pololu.com

На мой взгляд готовое это не тру вэй, да и бюджет если честно ограничен.

На сколько я полагаю, если у вас есть драйвер двигателей, в комплекте, то через ШИМ вы можете контролировать скорость вращения каждого мотора и проблем не должно возникнуть

Добавлено спустя 2 минуты 57 секунд:
Или поставить на каждое колесо, датчик холла))) И по магниту мелкому на колесо, что бы контролировать обороты каждого. Но это не сильно практично

а что значит хорошая защищенность? от чего от мех повреждений от влаги?
мягко говоря выбранная вами платформа не претендует на звание защищенной...
насчет разности мотороы то для начала нужно купить, вдруг у вас не будет этой проблемы а если и будет то можно подавать немного разный шим например на левое 200 на правое 210 и все будет ок.
а если там 4 мотора на каждое колесо по одному то вообще можно подобрать их так что будет ехать ровно и без разности шим...

вобщем вы себе изначально придумываете проблемы...

Без энкодеров даже на ровном полу ровно - не поедет.
Вот такие энкодеры - самое простое решение http://www.aliexpress.com/item/Dc-gear- ... 43439.html

Добавлено спустя 7 минут 15 секунд:
Диск с прорезями и вот такие сенсоры http://www.aliexpress.com/item/10PCS-Gr ... 24067.html

может тогда другие моторы взять? или шасси? зачем брать какашку, чтобы потом парить мозг, добовлять датчики и писать лишний код? для элементарной задачи - езда вперед...

Вот неплохое шасси для первого "подъюбочника":
http://www.ebay.com/itm/251610810081
правда колёса дохловатые и с поролоном внутри, на вид они выглядят серьёзными, в реальности не очень. Но на фоне всего остального, пожалуй одно из наиболее крепких шасси. Мотор-редукторы тяговитые, мне понравились.
Вот тут почитайте как сделать радиоуправление
http://zelectro.cc/RC_tank
там же увидите варианты компонентов на которых можно собрать. Я делал на мостах L298N (хватит и одного, но можно и пару - у вас же 4 мотора), батареях 18650 и радиомодулях APC220

колеса кстати довольно неплохие, а паралон внутри это наоборот хорошо. такая телега потянет килограмма 3 на борту.
один минус нет подвески. будет подпрыгивать на неровностях.
управление можно по блютусу сделать чтоб с телефона рулить.