roboforum.ru

, Эйлеры/Крыловы/Кватернионы идут лесом на выполнении расчета в реальном времени

На RT в лес галопом скачет только ардуино.
МК с FPU позволяет использовать указанный формализм во всей красе, только при нормализации вычисления квадратного корня лучше избегать.

pdk писал(а):Для 6ти приводов ничего там не видно...совсем.

Замечательно. Откуда информация?
На визуальном представлении что-то видно.

pdk писал(а):Если очень хочется, выведите аналитику для двумерного случая-проекции ( три степени свободы - ужа не мало ), там можно будет максимизировать

Почему мне это должно хотеться? Этот случай хорошо описан в литературе, там кривая шестого порядка.

pdk писал(а):В изображениях гексаподов что можно на просторах сети стоят специально для них изготовленные опоры - с большими допустимыми углами.
Либо карданы ( кардан+подшипник в плоскости платформы для одной из сторон ).

Понятно. Спасибо. То есть надо думать в сторону кардана.

pdk писал(а):Посчитать максимальный объем покрываемый для заданный актуаторов ( с учетом обеспечения в каждой точке заданного диапазона возможных угловых положений ) - пожалуйста, взяли перебрали все варианты и посчитали.

Так. Вот тут, пожалуйста, поподробнее. Есть информация о том, что некоторые платформы строились из рассчёта максимального объёма? Если да, то почему был выбран такой критерий? Если нет, почему он должен быть для меня важен? Серьёзно интересуюсь, без подколок.
Далее, я очень сомневаюсь в том, что имеет смысл "чистый" объём. Если и считать объём, то только некоторого регулярного подмножества, иначе будут большие проблемы с управлением.
Выше мной была попытка использовать гиперпараллелепипед в качестве такой регулярной структуры. Полученная мной позднее дополнительная информация (визуальным образом) тянет меня попробовать конус или эллипсоид. Это ещё без учёта амплитуды углов наклона платформы. Потому что пока не представляю как удобно представить результат.

pdk писал(а):Так за чем дело то стало??

Дело стало за пока ещё не очень хорошей моделью. Использовать плохую модель для принятия решений - себе в убыток. Так что пока я пытаюсь построить всё более удобную и точную модель, и спасибо за информацию, которая помогает её улучшить.

Добавлено спустя 10 минут 32 секунды:

Dmitry__ писал(а):я до сих пор не понимаю сути вопросов

Микроконтроллеры - это здорово. Особенно, что сейчас они совсем не "микро", а вовсе "мини".
Но сейчас идёт обсуждение того, не как управлять лифтом, а, при наличии определённого двигателя, какого размера и грузоподъёмности лифт можно построить, и в какое здание его можно воткнуть.
Так что пока до микроконтроллеров дело не дошло.

Dmitry__ писал(а):Inventor или SolidWorks позволяют собрать любую механическую конструкцию и визуально отследить все ограничения движения. Гуглицо по "SolidWorks Платформа Гью-Стюарта"
http://www.youtube.com/watch?v=ufv00koTr4M

Тут есть один нюанс. Возьмём не 1024, даже не 128, а всего 10 отсчётов на ногу. При шести ногах это даёт 10^6, то есть один миллион комбинаций. Если рассматривать по 24 комбинации в секунду, на просмотр уйдёт половина суток. И какой след в голове оставит этот просмотр? Будет ли понимание того, что может, а что не может платформа?
Поэтому для таких объёмов данных применяют различные виды статистического анализа. А он производится совсем не на микроконтроллере.

Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:

Dmitry__ писал(а):(в циклах мк)

Эх... Когда-то давным-давно это были такты.

C_a_s_m писал(а):Тут есть один нюанс. Возьмём не 1024, даже не 128, .....на просмотр уйдёт половина суток

"Да вы батенька в алгоритмах не в зуб ногой..." вобщем смотреть как оно реализуется, если таблица помещается в пямять то доступ к ячейке что для 10 значений что для 10000 одинаковый. И в даном слкчае таблица вроде бы как нужна только для одной пары, для оставшихся двух оно одинаковое будет.

Мои пять копеек: В модель хорошо бы ввести датчики усилия, хотябы 3 в местах крепления пар актуаторов. Поможет потом кучи проблем избежать, хотя таки зависит от того для чего это.

C_a_s_m писал(а):Dmitry__ писал(а):
(в циклах мк)
Эх... Когда-то давным-давно это были такты.

Вот это я прокололся
Ты только что разоблачил злостного троляку

Перечитал первый пост еще раз, еслия я понял нужно понять что может платформа с даным железом, всмысле куда оно переместится..
Огранчения на которые вроде бы никто не посмотрел - актуатор не отрезок в пространстве, он имеет хотябы диаметр а приведенные вобще здоровезные. Колизии корпусов нужно учитывать.
Дискрет шага актуатора - сожрет большую часть поля решений.
Степень свободы креплений вроде бы вспомнили

По этому актуатору по ссылке нет данных о точности его позиционирования. Где можно увидеть такую информацию?

Этот прецизионное устройство предназначен форточки в теплицах открывать от концевика до концевика, а Вы говорите точность...

Боюсь намек остался непонят...
Это устройство всего лишь мотор с винтовой передачей, никакого ОС по положению там нет...только концевики чтобы сам себя не сломал. Теперь поясните что вы понимаете под точностью для данного механизма.