roboforum.ru

Всем доброго времени суток!

Требуется не безвозмездная помощь в сборе робота манипулятора с шасси.

Все что есть у меня смотрите на фото

Дык собран же. Втыкнуть в разъемы и вперед. Годная платформа хоть для ROS. Минус один - гусеничная.

Сразу скажу что я чайник!
Мне нужна помощь чтобы робот работал.
Сам не смогу этого сделать.
За помощь предлагаю вознаграждение.

Ну, тогда желательно сформулировать ТЗ более полно.
И - докупить более емкий АКБ. Или блок питания. Потом - для млторов шасси нужен драйвер. Рекомендую китайский на полевиках.
И стабилтзатооры UBEC для серв. Хоты если выбрать питание от свинцового АКБ на 6 вольт - то не надо.

Добавлено спустя 5 минут 38 секунд:
Надо во- первых сформулировать задачи, которые надо достигнуть.
Например: будет ли какая-либо авотономность или просто дистанционоое управление. Если дистанционное - дальность/технология.
Длительность работы без подзарядки.
Условия работы (темнота- нужны фары, грязь - герметичный корпус и дворники).
Чем полней тем лучше.

Тех задание таково:

1) необходимо сделать чтобы рука манипулятор вместе с гусеничной платформой полноценно работали, чтобы управлялась с джойстика или через компьютер(посоветуйте), чтобы можно было их программировать.

Посоветуйте что докупить исходя из того что у меня есть.

VALENTIN-LTD писал(а):что докупить исходя из того что у меня есть.

чего не хватает, того и докупить.

VALENTIN-LTD писал(а):Тех задание таково:

1) необходимо сделать чтобы рука манипулятор вместе с гусеничной платформой полноценно работали, чтобы управлялась с джойстика или через компьютер(посоветуйте), чтобы можно было их программировать.

Посоветуйте что докупить исходя из того что у меня есть.

Стало гораздо понятнее: чтоб полноценно работали и как-то управлялись. Пока вы не построите робота в голове - вы его не построете в натуре. И другой не построит - вы же не знаете что вам нужно, а если знаете, то не можете объяснить. Дистанционно управляемая игрушка? И вы уже второй раз промазали с размещением темы: сперва в наши проекты кинули (а мы там держим готовые проекты), теперь сюда. Есть отдельная ветка, где предлагают сделать за деньги.

ТСу: надо читать... Тут почти все способны набросать приложение с ползунками, которые можно тягать мышкой - каждый ползунок будет управлять одной сервой. И управление шасси с клавиатуры - не проблема.
Но будет ли этого достаточно?
Точнее - где критерий "полноценности"?
И что значит "программировать"? Написать секвенсор, который будет ставить сервы последовательно в указанные положения?
Типа
00:00 s1=0 s2=0 s[x]=[y]
00:03 s1=20 s2=50 s[x]=[y]
Или все ж считать кинематику и перемещать схват в указанную точку с указанной ориентацией?
Тогда - какая система координат? Точность?
Я б поделил задачу на мелкие кусочки.
Например - сначала бы реализовал управление шасси.
Требуемые данные: напряжения моторов, обороты при этом напряжении, передаточное отношение редукторов, нужны ли энкодеры.
Тип управления: нужно ли плавно трогаться/останавливаться (контроль скорости), должно ли шасси выполнять маневры (типа движения по дуге заданного радиуса).

Только имея в наличии ТЗ можно что-то делать.

Тут такое дело - правильно поставленная задача содержит в себе до 60% решения

Поэтому почти всегда - странно ждать от заказчика полноценную постановку задачи.

Добавлено спустя 7 минут 31 секунду:
По поводу постановки задачи - я бы сделал так:
1. К черту секвенсор.
2. Изначально делаем систему управления с пульта. Это уже весело. На самом деле мне не ясно, почему до сих пор нет соревнований с радиоуправляемыми роботами, где выигрывает конструкция + лучшая схема сопряжения машины с оператором + тренированный оператор.
3. Базовое управление - левый джойстик рулит движением шасси, правый - частично движением манипулятора.
4. Вспомогательное управление - левый и правый джойстик рулят движениями манипулятора (видимо тоже на все оси не хватит).
5. Переключение между базовым и вспомогательным режимом - 2 кнопками на пульте.

В идеале конечно сделать инверсную кинематику, чтобы пользователь рулил только координатами, куда поместить манипулятор, но вот систему координат лучше выбрать сферическую с центром в точке крепления манипулятора к шасси. И кинематика считается проще и управлять органичней в этой концепции. Далее я бы сделал 2 режима основных для захвата - захват с фронта \ захват сверху.
Чтобы при выбранном режиме рулить 2 джойстиками - 3 координаты + клешня.

RootAdmin писал(а):Минус один - гусеничная.

Это верно. поставь передние ролики (всесторонниии), это уже проверено тясячами тележников, а задние колеса увеличь и надуй.
(гусеницы наф не нужны если не по болотам!!!)