roboforum.ru

Занимаюсь разработкой руки манипулятора типу http://roboforum.ru/forum10/topic8282.html.
В качестве платы управления остановился на STM32.
Может у кого то был опыт работы с данной платой.
Помогите написать или скиньте кто имеет программу управления, что бы можно было управлять манипулятором при помощи мыши или перемещением ползунков

Вам как минимум нужно
1) протокол управления контроллером
2) программа моделирования в виртуальном пространстве.
Вот примеры симуляции на базе Gazebo

http://gazebosim.org/wiki/Tutorials/int ... simple_arm

Пример реализации управления настроящим манипулятором:
Модель описывается в специальном файле
http://wiki.ros.org/urdf/XML/joint
Далее всё связывается в едино
http://wiki.ros.org/arm_navigation/Tuto ... -PR2%20arm
http://ros.informatik.uni-freiburg.de/r ... izard.html

Это выглядит примерно так
1) есть модель руки со всеми параметрами
2) есть программа которая умеет выдавать управляющие сигналы в соответствии с моделью, сигналы идут в программу визуализации и в контроллер управления.
3) сигналы передаются в управляющий контроллер
4) контроллер исполняет команды управления, если есть обратная связь то отчитывается о положении каждой сервы.

Задача непростая особенно если всё оборудование самодельное.

Если решитесь то присоединяйтесь к этой теме forum102/topic13980.html

Нет.

stm32

stm32f103vc