roboforum.ru

Здравствуйте. У вас на форуме немало разделов, не знаю в какой было лучше поместить эту тему.
Для управления механической конструкцией хочу использовать ПИД-регулятор от величины угла, измеряемого энкодером. Количество щелчков на оборот - порядка нескольких тысяч, то еcть для измерения угла вполне достаточно. Но в управление пропорционально входит производная угла. Если считать как разность текущего и предыдущего показаний деленную на интервал опроса датчика, то получаются весьма большие скачки, которые идут в управление и не способствуют стабильности конструкции. Если увеличить время расчета производной или использовать ряд предыдущих значений угла на расширенном интервале опроса, то получается задержка в рассчитанном значении, из чего вытекает задержка в управлении и опять же нестабильность. Подскажите пожалуйста возможные варианты решения.

Понять что такое ПИД, читать на вики местном..[[Перевод_статьи_"Просто_о_ПИД-алгоритмах"]]
Крутить коефты P I D, и забыть про деление на МК...
Производную брать как количество щелчков за фиксированое время измерения...