roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Производная ступенчатой функции (угла измеряемого энкодером)

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Производная ступенчатой функции (угла измеряемого энкодером)

Сообщение Ivana » 18 мар 2014, 10:17

Здравствуйте. У вас на форуме немало разделов, не знаю в какой было лучше поместить эту тему.
Для управления механической конструкцией хочу использовать ПИД-регулятор от величины угла, измеряемого энкодером. Количество щелчков на оборот - порядка нескольких тысяч, то еcть для измерения угла вполне достаточно. Но в управление пропорционально входит производная угла. Если считать как разность текущего и предыдущего показаний деленную на интервал опроса датчика, то получаются весьма большие скачки, которые идут в управление и не способствуют стабильности конструкции. Если увеличить время расчета производной или использовать ряд предыдущих значений угла на расширенном интервале опроса, то получается задержка в рассчитанном значении, из чего вытекает задержка в управлении и опять же нестабильность. Подскажите пожалуйста возможные варианты решения.
Ivana
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 29 авг 2013, 03:25

Re: Производная ступенчатой функции (угла измеряемого энкоде

Сообщение Aseris » 18 мар 2014, 20:20

Понять что такое ПИД, читать на вики местном..[[Перевод_статьи_"Просто_о_ПИД-алгоритмах"]]
Крутить коефты P I D, и забыть про деление на МК...
Производную брать как количество щелчков за фиксированое время измерения...
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron
Mail.ru counter