roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

РМ-01 (puma 560).Help!!!

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

РМ-01 (puma 560).Help!!!

Сообщение Марат » 25 май 2006, 09:27

Есть робот манипулятор РМ-01 (puma 560). Надо сделать к нему систему управления, проблема в том что нету ни каких схем манипулятора, ни характеристик сервоприводов. Кто может сказать какие сервприводы используються на нем, схемы электричекого подключение, любая характристика...Полезна будет любая информация!!! Известно только что сервоприводи имеют датчики: фотоимпульсный и потенциометрический.
Марка на самом приводе гласит: DC MOTOR TAMAGAWA TN3053N   и TN3052N
Марат
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 25 май 2006, 09:17
Откуда: Казань

Сообщение libricon » 25 май 2006, 13:03

я вот в гугле первые 3 ссылки . открыл
http://www.cat.csiro.au/ict/staff/pic/d ... icra94.pdf
http://www.cat.csiro.au/ict/staff/pic/d ... aservo.pdf

думаю если открыть 5, то можно чтот еще интересное открыть
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение Марат » 25 май 2006, 13:12

это я уже прочитал, там про сервоприводы ничего не сказано. У сервака 2 разъёма:на 6 и 11 пинов:6 силовых от двигателя и 11 от датчиков(фотоимпульсный и потенциаметрический).Кто может сказать какой пин на что идет?Как подключить сервак?
Марат
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 25 май 2006, 09:17
Откуда: Казань

Сообщение lebaon » 25 май 2006, 15:22

6 на мотор :?:  либо шаговый либо бесколлекторник :twisted: ,
что вообщем то одно и тоже, прозваниваешь обмотки,
напряжение питания знаешь :?:
и тогда методом научного тыка :twisted: ,с датчиком аналогично,
омметр, осцил и научный тык :wink:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение libricon » 25 май 2006, 15:44

на3учный тык спалит датчик :)
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение lebaon » 25 май 2006, 16:35

так сначало омметром :!:
находим им потенциометрический датчик, и заодно смотрим
полярность опто датчика, а потом тыкаем в оптодатчик
батарейкой на 1,5в с резистором и осцилом :twisted: ,
вообщем фантазия+терпение, и все заработает :twisted:  :!:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение libricon » 25 май 2006, 20:22

времени особо нет, но на сайте производителя есть описание 2 видов датчиков , аналогового и цифйрового
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

рм01

Сообщение Марат » 26 май 2006, 09:56

Прозвонил силовой разъем, прозваниваються 1-2 и 3-4 пины. Серво привод состоит из трех блоков:1) двигатель;2)магнитный тормоз;3)датчики.Предполагаю 1-2 это от двигателя(3,5 кОм),3-4 от тормоза(26 кОм).А вот про разем который идет к датчикам... придеться где нить осцилограф искать. :shock:
Марат
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 25 май 2006, 09:17
Откуда: Казань

Фото привода

Сообщение Марат » 26 май 2006, 14:31

вот вам фото самого привода
Вложения
2.JPG
фото
Марат
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 25 май 2006, 09:17
Откуда: Казань

Фото привода

Сообщение Марат » 26 май 2006, 14:37

вот вам фото самого привода
Вложения
2.JPG
фото
Марат
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 25 май 2006, 09:17
Откуда: Казань

Сообщение libricon » 26 май 2006, 15:51

мотор как у нас на станке, видишь там на датчике табличка, че там написано на ней?

вообще у нас в документации есть описание. но у тебя нету документации...... :(
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение lebaon » 26 май 2006, 17:50

а с двигателем-пробуй :!:
подаешь напряжение на 1-2 пины, смотришь,
потом на 3-4, снова смотришь, делаешь выводы :wink:  :!:
датчиков там два
аналоговый потенциометрический, говоря проще,
переменный резистор,
и цифровой оптический, который состоит из излучателя и приемника,
сначало найди резистор, прозвонкой и вращением вала при
подключонном омметре,
попутно найдешь излучатель оптического, там диод,
а уже дальше осцилом :twisted:
только датчики надо прозванивать аккуратно,
например при помощи 1,5в батарейки+микроамперметр+резистор :!:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter