roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Методы определения наклона робота.

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Сообщение cahbtexhuk » 23 май 2006, 14:34

alad писал(а):Центр тяжести должен быть подвижным

Естественно! Вспомним механику и динамику - тело находится в равновесии, если точка опоры находиться на одной оси (по вертикали) с ЦТ. Именно так животные, в том числе и мы, "грязные животные" ((с) SViN), держим баланс за счет смещения центра тяжести.
:idea:
Вывод - можно сделать регулиреумый центр тяжести в виде маятника с каким-либо приводом. Только будет косяк с согласованием привода маятника и сменой точки опоры :oops:  Людям легче :D
Аватара пользователя
cahbtexhuk
 
Сообщения: 112
Зарегистрирован: 02 окт 2005, 18:30
Откуда: Рига, Латвия

Сообщение lebaon » 23 май 2006, 14:39

не ЭВМ а АВМ :x  :!:
нам не легче, просто мы привычнее :wink:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение cahbtexhuk » 23 май 2006, 17:36

На любого мелкого посмотри, как ходит. Один шаг - один бряк :D Потом у тебя в мозжечке информация откладывается, как правильно ходить и многое такое, что ты делаешь, незадумываясь, дебагинг на ходу. Фактически - даже если полностью повторить по мышцам итд нижнюю часть человека/животного - то даже с самым навороченным гироскопом не сможешь нормально ходить. Тут нужна немеряная скорость реакции, думаю, не каждый ДСП справиться. Если модель будет большая - будет легче. Спроси любого авиомоделиста, он тебе скажет, что чем больше маштаб, тем легче управлять.
Подниматься после падений - попробуй сам лежа встать. Без рук никак. Если офигительная растяжка, то можно "перевести" себя в состояние шпагата и потом сдвигать ноги. А вобще, легче сделать что-то вроде страйдера из HL2
Аватара пользователя
cahbtexhuk
 
Сообщения: 112
Зарегистрирован: 02 окт 2005, 18:30
Откуда: Рига, Латвия

Сообщение cahbtexhuk » 23 май 2006, 23:01

И наконец (барабанная дробь) мой первый пост по теме! :D  готовое решение на ПИКе Думаю, для любителей Атмела тоже что-то должно быть
Аватара пользователя
cahbtexhuk
 
Сообщения: 112
Зарегистрирован: 02 окт 2005, 18:30
Откуда: Рига, Латвия

Сообщение alad » 24 май 2006, 10:05

Ооо! Гууд даташит! :) принтер уже зажужжжал.... Спасибо.
Аватара пользователя
alad
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 21 окт 2005, 19:41
Откуда: Москва

Сообщение alad » 24 май 2006, 10:07

lebaon писал(а):не ЭВМ а АВМ :x  :!:
:wink:


Хмм... Прости - из-за своего незнания, что такое "авм", решил, что ты описался... Виноват. А что это такое? .....как понимаю, "одноплатник"?
Аватара пользователя
alad
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 21 окт 2005, 19:41
Откуда: Москва

Сообщение alad » 24 май 2006, 10:11

cahbtexhuk писал(а):... можно сделать регулиреумый центр тяжести в виде маятника с каким-либо приводом. Только будет косяк с согласованием привода маятника и сменой точки опоры :oops:  Людям легче :D


ИМХО, маятник не нужен. Человечек смещает центр тяжести перемещениями туловища... Что мешает то же самое реализовать для робота? За счет приводов? Наклон туда - наклон сюда... Все просто... Потом только нужно отследить куда и насколько мы нагнулись... А то брякнемся!  :lol: (см. тему)

Но с этим, кажись, стало понятно (начитался уже..)

cahbtexhuk писал(а):...даже если полностью повторить по мышцам итд нижнюю часть человека/животного - то даже с самым навороченным гироскопом не сможешь нормально ходить. Тут нужна немеряная скорость реакции, думаю, не каждый ДСП справиться


Согласен. На все сто. Если тонна мышц - то хана и ВЕЧНАЯ ПАМЯЯЯТЬ!  :?  А с десятком-полутора серв и шаговиков может получиться.... Попытка - не пытка.
Аватара пользователя
alad
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 21 окт 2005, 19:41
Откуда: Москва

Сообщение North » 24 май 2006, 10:22

Аналоговая вычислительная машина
Аватара пользователя
North
 
Сообщения: 197
Зарегистрирован: 27 июл 2005, 14:12
Откуда: Дмитров, Москва
прог. языки: С, asm

Сообщение lebaon » 24 май 2006, 15:30

которая реагирует очень быстро, а иногда еще и точно :lol:  :!:
попробуй самообучающиеся нейросети :twisted:  :!:
да и про страйдера верная идея, только гиродин приделать :wink:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение alad » 24 май 2006, 16:45

Аналоговый вычислитель?!  :?  Хмм.... Да, это идеально по реакции. Но такой вопрос даже не стоит... Не силен я в аналоговой схемотехнике. А тут ведь все узлы прийдется на коленке и рассчитывать и делать... Не осилю  :cry: Это у военных целые НИИ есть что бы просчитать аналоговую цепь обратной связи с допустимыми погрешностями... А у меня НИИ нету  :cry:
:P
lebaon писал(а):попробуй самообучающиеся нейросети :twisted:  :!:


Угу. Знаю. У нас в Бауманке на кафедре люди ими игрались.  :P ...Больше ни на что времени не оставалось.... да и мозги вскипали тихонько...  :roll:

ИМХО, для любителя в самый раз  8)  8)  8)

Вопрос: страйдер - это трехногая табуретка с пушкой?
Аватара пользователя
alad
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 21 окт 2005, 19:41
Откуда: Москва

Сообщение Vovan » 29 май 2006, 11:51

Похоже это то что надо? http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/m2/m2.html
Там и фотогалерея и видео. Есть и другие роботы, но этот, вроде, в тему. (Кстати на актураторах)
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение lebaon » 29 май 2006, 14:40

страйдер - это трехногая табуретка с пушкой?

она самая :twisted:
нии говоришь нужен :?:
а нейросеть на компе обучить он не нужен :wink:
а она, по сути, тоже авм :wink:
сделай мат модель шасси, моторов и сенсоров,
соедини с нейронкой, обучи её, а потом в железе реализуй
как авм :twisted:
(Кстати на актураторах
какой тонкий наме на соседнюю тему :P
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение cahbtexhuk » 29 май 2006, 22:42

страйдер - это трехногая табуретка с пушкой?

:D Спасибо, порадовал  :D
Да, это она (100кб)
Аватара пользователя
cahbtexhuk
 
Сообщения: 112
Зарегистрирован: 02 окт 2005, 18:30
Откуда: Рига, Латвия

Сообщение cahbtexhuk » 29 май 2006, 22:53

Кста, что такое "гиродин"? :oops:
Аватара пользователя
cahbtexhuk
 
Сообщения: 112
Зарегистрирован: 02 окт 2005, 18:30
Откуда: Рига, Латвия

Сообщение avr123.nm.ru » 30 май 2006, 10:56

yandex.ru  -> слово ->  энциклопедии
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter