roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Помогите раскурить Гироскоп L3G4200

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Помогите раскурить Гироскоп L3G4200

Сообщение Raf00084 » 13 окт 2013, 04:06

Добрый день, прошу помощи у знающих людей, вожусь с этим гироскопом уже месяц, недавно разобрался с программой для него все заработало данные по осям с регистров читаю все ок! Но вот как дальше из этих данных рассчитать угол или отклонение в градусах, в общем получить вразумительные цифры для визуального (на экране) понимания работы данного гироскопа. На плате также присутствует акселерометр, но с ним все проще там я разобрался как данные перевести в угол.
Данные с гироскопа идут в формате дополнительного кода после перевода принимают значение от 32767 до -32767.
вот код:
pr_x это показание гиры в сыром виде т.е принимает значение от 32767 до -32767
ZeroGyroX это типа шум делаю 50 выборок в неподвижном состоянии
выборка 500 dps
a=b+(pr_x-ZeroGyroX)*0.0175;
b=a;
Подскажите кто знает как перевести показания данного гироскопа в нормальный вид т.е градусы.
Если где то написал фигню прошу не пинать сильно лучше ткнуть в разумное объяснение.
Аватара пользователя
Raf00084
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 19 янв 2009, 16:18
Откуда: Хренсбург

Re: Помогите раскурить Гироскоп L3G4200

Сообщение Nesenin » 13 окт 2013, 04:55

ну вот фильтрацию шума надо настроить по минимуму чтоб не резал лишнее
потом повернуть гироскоп на известный угол и посмотреть сколько в сумме у нас получилось. посчитать коэфициент...
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Помогите раскурить Гироскоп L3G4200

Сообщение Raf00084 » 13 окт 2013, 05:37

Ок, у Вас имеется опыт общения с гироскопами мне бы понять что означают эти цифры так сказать детально объяснить что да как тогда наверно и до меня дойдет.
На сколько я понял после формулы которую я написал на выходе данные, так вот правильно ли я понимаю что это у нас гр/сек или нет если да то для того чтобы мне понять сколько это градусов что мне надо сделать. Вычислить коэффициент в принципе тоже можно но наверняка есть уже готовые решения?
Аватара пользователя
Raf00084
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 19 янв 2009, 16:18
Откуда: Хренсбург

Re: Помогите раскурить Гироскоп L3G4200

Сообщение Nesenin » 13 окт 2013, 07:51

нуу. гироскоп нам обычно выдает некое приращение угла поворота к предыдущему состоянию (предыдущее считывание данных из регистра).вот не трогали мы гироскоп . значит угол не менялся. значит сумма всех этих поступающих чисел с гироскопа должны обращаться в 0 (для чего нам может понадобится прибавлять константу и уменьшать точность) . а вот если мы крутим гироскоп,сумма всех этих чисел нам должна показать угол на который мы гироскоп повернули. вот тут то мы и найдем экспериментально коэффициент, при умножении на который получим значение в градусах. у меня это было что то равное 1/87...
вот такая математика что то похожее на правду выдавала
Безымянный.png

причем константы эти x, y и y2 были подобраны на тот момент соответственно -172,21 106,21 4,5. почему так хз. физические особенности датчиков и среды. там и нагрев влияет и вибрация и хз что еще. в правильных системах это постоянно все должно настраиваться и перенастраиваться. желательно конечно по акселерометру следить за отсутствием ускорений(акромя g) и менять константы вслед за изменением системы. эт надо дальше разбираться как там все нужно делать.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter