Добрый день, господа.
Я вообще ничего не понимаю в роботах, но профессионально занимаюсь программированием.
Хочу сделать манипулятор типа этого:
http://www.fam-robotics.ru/product/ur5
но что бы было 3 или 4 колена.
Прочитал эту тему forum16/topic13413.html, мало что понял.
Люди, с чего начать?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Построение манипулятора
Re: Построение манипулятора
с более внятного описания желаемой железки.
Re: Построение манипулятора
Что необходимо рассказать о железке?
Нужно что бы было 3 колена.
Одно колено в высоту сантиметров 50.
Вес поднимать 3-4 килограмма.
Управление с компьютера.
Нужно что бы было 3 колена.
Одно колено в высоту сантиметров 50.
Вес поднимать 3-4 килограмма.
Управление с компьютера.
Re: Построение манипулятора
С солидворкса начать.
Построить кинематическую схему и рассчитать её параметры.
Тут на одном форуме было достаточно интересное обсуждение Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука", там правда про фрезерный станок говорили, но в принципе это не важно.
или тупо сделать манипулятор на шаговиках а потом посмотреть что получилось )))
Построить кинематическую схему и рассчитать её параметры.
Тут на одном форуме было достаточно интересное обсуждение Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука", там правда про фрезерный станок говорили, но в принципе это не важно.
или тупо сделать манипулятор на шаговиках а потом посмотреть что получилось )))
Re: Построение манипулятора
в топку солид, пока и бумажки с ручкой хватит. или вы пропустили про полтора метра и 3кг?
часть параметров есть и уже попахивает губозакаточной машинкой розовыми очками.
http://ru.wikipedia.org/wiki/Рычаг
http://dic.academic.ru/dic.nsf/ruwiki/1035015
http://ru.wikipedia.org/wiki/Момент_силы
здесь ещё очень доходчиво http://lib.rus.ec/b/410151/read ("рычаги" и далее). каждое "колено" явно не пушинка, а вашим приводам ещё с тремя кг нужно справиться.
из школьного курса ещё можно вспомнить про углы и длину окружности
и подумать, какой точности позиционирования. ещё есть скорость, т.е. нужно учитывать время. ещё есть жесткость конструкции, что слегка будет влиять на вес этих "колен". наглядно про жесткость:
а теперь посмотрите как в этом видео трясёт манипулятор
часть параметров есть и уже попахивает http://ru.wikipedia.org/wiki/Рычаг
http://dic.academic.ru/dic.nsf/ruwiki/1035015
http://ru.wikipedia.org/wiki/Момент_силы
здесь ещё очень доходчиво http://lib.rus.ec/b/410151/read ("рычаги" и далее). каждое "колено" явно не пушинка, а вашим приводам ещё с тремя кг нужно справиться.
из школьного курса ещё можно вспомнить про углы и длину окружности
и подумать, какой точности позиционирования. ещё есть скорость, т.е. нужно учитывать время. ещё есть жесткость конструкции, что слегка будет влиять на вес этих "колен". наглядно про жесткость:
а теперь посмотрите как в этом видео трясёт манипулятор
Re: Построение манипулятора
sploid писал(а):Вес поднимать 3-4 килограмма.
вот про губозакаточную машинку правильно было написано)))
30-40 грамм запросто, без опыта и лишних затрат, из палок и жёлудей.
300-400 грамм сложно, но можно, придётся посчитать на бумажке формулы и раскошелиться на привода/редукторы,
примерно как на видео "New video of my 5 axis serial robot".
3000-4000 грамм это уже хардкор.
имеет смысл только после успешной реализации предыдущего варианта.
Re: Построение манипулятора
Я вообще не против попробовать реализовать робота, который поднимает только 300 грамм, если это на порядок проще.
На чем-то надо учиться )))
Как сделать самый простой манипулятор, который бы поднял 300 грамм?
На чем-то надо учиться )))
Как сделать самый простой манипулятор, который бы поднял 300 грамм?
Re: Построение манипулятора
вы опять только про один вес? вредина.
очень полезным будет потратить хотя бы несколько дней на изучение информации по теме на различных форумах и сайтах, что бы лучше представлять что и как считать, с какими проблемами можете столкнуться, какие приводы и конструкции используют и т.д. потом определиться с хотелками и оценить свои возможности. 
просто только изменение конструкции, допустим так
+пунктика в хотелках "мне достаточно пары градусов в секунду" уже ппц как облегчит задачу, хорошенько снизит стоимость,...
очень полезным будет потратить хотя бы несколько дней на изучение информации по теме на различных форумах и сайтах, что бы лучше представлять что и как считать, с какими проблемами можете столкнуться, какие приводы и конструкции используют и т.д. потом определиться с хотелками и оценить свои возможности. просто только изменение конструкции, допустим так- 1.jpg (31.5 КиБ) Просмотров: 2686
+пунктика в хотелках "мне достаточно пары градусов в секунду" уже ппц как облегчит задачу, хорошенько снизит стоимость,...
Re: Построение манипулятора
Angel71, Я уловил Вашу мысль что само колено тоже будет весить некисло.
Angel71, я с удовольствием прочитаю, есть какой-нибудь каталог решений и их плюсы и минусы?
На форуме из постов очень сложно черпать информацию, т.к. совсем нет опыта и я даже примерно не знаю в какую сторону копать.
Angel71, я с удовольствием прочитаю, есть какой-нибудь каталог решений и их плюсы и минусы?
На форуме из постов очень сложно черпать информацию, т.к. совсем нет опыта и я даже примерно не знаю в какую сторону копать.
Re: Построение манипулятора
да хоть ничего не будет весить, 3кг на рычаге даже в 1 метр это громадная сила. если для понимания будет проще, возьмите каую палку, лопату, швабру и подвесьте пару-тройку кг на конце и попытайтесь удержать руками, держа одной кистью руки на другом конце. это только вес и длина рычага. есть ещё скорость. штукенция весом в пару килограмм и летящая, допустим на скорости 20км в секунду при столкновении устроят веселья намного больше, чем пофигенька весом в 20-30 тонн, упавшая с высоты 9-ти этажки.
Re: Построение манипулятора
Я уже поковырялся и понял что это нереально сделать на простых шаговых двигателях.
3 кг. на 1 метр это 300 кг см, т.е. что бы крутить такую штуку, нужен такой двигатель:
http://stepmotor.ru/fl130byg/
который весит 20 кг.
3 кг. на 1 метр это 300 кг см, т.е. что бы крутить такую штуку, нужен такой двигатель:
http://stepmotor.ru/fl130byg/
который весит 20 кг.
Re: Построение манипулятора
скорость. редуктор. шаговый не единственный тип моторов. и кстати параметры в притык это не дело, всегда нужно с запасом.никто и не обещал, что будет легко или что в n-й раз в подобной теме прям всё по полочкам как в энциклопедии разложат. почитайте ещё немного по манипуляторам на темы на форумах, статьи на сайтах и т.д., очень много нужного в голове узнаете.
Re: Построение манипулятора
В электронике помочь ничем не смогу, а вот механикой и приводами интересовался в свое время:
- http://www.phidgets.com/products.php?ca ... _id=3212_0 - серва постоянного вращения. Эта моделька выдавала 16кгсм при 6В. Соответственно вам нужна передача 1 к 20, чтобы обеспечиить 300кгсм. С учетом хар-к данной сервы - это 1 оборот за 20 сек, то есть поворот на 90 градусов за 5 сек, что неплохо.
- Можно достичь и большего усилия-скорости, скажем, если использовать модельные моторы (hobbyking.com) + планетарный редуктор http://banebots.com/pc/P60K-S3/P60K-5555-0003 ,
поскольку все модельные моторы имеют очень высокие обороты. Правда тогда придется поломать голову над фиксацией в точке.
Это все вполне бюджетные варианты.
+ можно на первое звено, если считать от основания поставить противовес.
- http://www.phidgets.com/products.php?ca ... _id=3212_0 - серва постоянного вращения. Эта моделька выдавала 16кгсм при 6В. Соответственно вам нужна передача 1 к 20, чтобы обеспечиить 300кгсм. С учетом хар-к данной сервы - это 1 оборот за 20 сек, то есть поворот на 90 градусов за 5 сек, что неплохо.
- Можно достичь и большего усилия-скорости, скажем, если использовать модельные моторы (hobbyking.com) + планетарный редуктор http://banebots.com/pc/P60K-S3/P60K-5555-0003 ,
поскольку все модельные моторы имеют очень высокие обороты. Правда тогда придется поломать голову над фиксацией в точке.
Это все вполне бюджетные варианты.
+ можно на первое звено, если считать от основания поставить противовес.