roboforum.ru

Добрый день, господа.

Я вообще ничего не понимаю в роботах, но профессионально занимаюсь программированием.
Хочу сделать манипулятор типа этого:
http://www.fam-robotics.ru/product/ur5
но что бы было 3 или 4 колена.

Прочитал эту тему forum16/topic13413.html, мало что понял.

Люди, с чего начать?

с более внятного описания желаемой железки.

Что необходимо рассказать о железке?
Нужно что бы было 3 колена.
Одно колено в высоту сантиметров 50.
Вес поднимать 3-4 килограмма.
Управление с компьютера.

С солидворкса начать.
Построить кинематическую схему и рассчитать её параметры.
Тут на одном форуме было достаточно интересное обсуждение Хоббийный станок с ЧПУ 2го поколения типа "Рука", там правда про фрезерный станок говорили, но в принципе это не важно.

или тупо сделать манипулятор на шаговиках а потом посмотреть что получилось )))

в топку солид, пока и бумажки с ручкой хватит. или вы пропустили про полтора метра и 3кг?
часть параметров есть и уже попахивает губозакаточной машинкой розовыми очками.
http://ru.wikipedia.org/wiki/Рычаг
http://dic.academic.ru/dic.nsf/ruwiki/1035015
http://ru.wikipedia.org/wiki/Момент_силы
здесь ещё очень доходчиво http://lib.rus.ec/b/410151/read ("рычаги" и далее). каждое "колено" явно не пушинка, а вашим приводам ещё с тремя кг нужно справиться.
из школьного курса ещё можно вспомнить про углы и длину окружности

и подумать, какой точности позиционирования. ещё есть скорость, т.е. нужно учитывать время. ещё есть жесткость конструкции, что слегка будет влиять на вес этих "колен". наглядно про жесткость:


а теперь посмотрите как в этом видео трясёт манипулятор

sploid писал(а):Вес поднимать 3-4 килограмма.

вот про губозакаточную машинку правильно было написано)))
30-40 грамм запросто, без опыта и лишних затрат, из палок и жёлудей.
300-400 грамм сложно, но можно, придётся посчитать на бумажке формулы и раскошелиться на привода/редукторы,
примерно как на видео "New video of my 5 axis serial robot".
3000-4000 грамм это уже хардкор.
имеет смысл только после успешной реализации предыдущего варианта.

Я вообще не против попробовать реализовать робота, который поднимает только 300 грамм, если это на порядок проще.
На чем-то надо учиться )))
Как сделать самый простой манипулятор, который бы поднял 300 грамм?

вы опять только про один вес? вредина.
очень полезным будет потратить хотя бы несколько дней на изучение информации по теме на различных форумах и сайтах, что бы лучше представлять что и как считать, с какими проблемами можете столкнуться, какие приводы и конструкции используют и т.д. потом определиться с хотелками и оценить свои возможности. просто только изменение конструкции, допустим так

+пунктика в хотелках "мне достаточно пары градусов в секунду" уже ппц как облегчит задачу, хорошенько снизит стоимость,...

Angel71, Я уловил Вашу мысль что само колено тоже будет весить некисло.
Angel71, я с удовольствием прочитаю, есть какой-нибудь каталог решений и их плюсы и минусы?
На форуме из постов очень сложно черпать информацию, т.к. совсем нет опыта и я даже примерно не знаю в какую сторону копать.

да хоть ничего не будет весить, 3кг на рычаге даже в 1 метр это громадная сила. если для понимания будет проще, возьмите каую палку, лопату, швабру и подвесьте пару-тройку кг на конце и попытайтесь удержать руками, держа одной кистью руки на другом конце. это только вес и длина рычага. есть ещё скорость. штукенция весом в пару килограмм и летящая, допустим на скорости 20км в секунду при столкновении устроят веселья намного больше, чем пофигенька весом в 20-30 тонн, упавшая с высоты 9-ти этажки.

Я уже поковырялся и понял что это нереально сделать на простых шаговых двигателях.
3 кг. на 1 метр это 300 кг см, т.е. что бы крутить такую штуку, нужен такой двигатель:
http://stepmotor.ru/fl130byg/
который весит 20 кг.

скорость. редуктор. шаговый не единственный тип моторов. и кстати параметры в притык это не дело, всегда нужно с запасом.
никто и не обещал, что будет легко или что в n-й раз в подобной теме прям всё по полочкам как в энциклопедии разложат. почитайте ещё немного по манипуляторам на темы на форумах, статьи на сайтах и т.д., очень много нужного в голове узнаете.

В электронике помочь ничем не смогу, а вот механикой и приводами интересовался в свое время:
- http://www.phidgets.com/products.php?ca ... _id=3212_0 - серва постоянного вращения. Эта моделька выдавала 16кгсм при 6В. Соответственно вам нужна передача 1 к 20, чтобы обеспечиить 300кгсм. С учетом хар-к данной сервы - это 1 оборот за 20 сек, то есть поворот на 90 градусов за 5 сек, что неплохо.
- Можно достичь и большего усилия-скорости, скажем, если использовать модельные моторы (hobbyking.com) + планетарный редуктор http://banebots.com/pc/P60K-S3/P60K-5555-0003 ,
поскольку все модельные моторы имеют очень высокие обороты. Правда тогда придется поломать голову над фиксацией в точке.
Это все вполне бюджетные варианты.
+ можно на первое звено, если считать от основания поставить противовес.