roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Прерывание в Atmega162

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Прерывание в Atmega162

Сообщение kyc0k » 03 июл 2013, 19:38

Всем доброго времени суток. Начал впитывать про внешние прерывания МК и после написание короткой программы и запуска её протеусе сразу возникли недопонимания.
Ниже представлен код:

Код: Выделить всёРазвернуть
#include <avr/io.h>
#include <avr/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

ISR(INT0_vect){

         PORTB = 0b00000010;
           _delay_ms(200);
            PORTB = 0b00000000;
           _delay_ms(200);   
          
}

void init_ports(void)
{
   
   DDRB  = 0b00000011;
   PORTB = 0b00000000;
   DDRA = 0b00000001;
   PORTA = 0b00000001;
   DDRD=0b00000000; 
    PORTD=0b00000000;

   
}

void init_interrupt(void)
{
   GICR = 0b01000000;
   MCUCR = 0b00000011;
   
   
}   

void led_manager(void)
{
   
   while (1)
   {
         
         PORTB = 0b00000001;
           _delay_ms(700);
            PORTB = 0b00000000;
           _delay_ms(700);

   }
}

int main(void)
{
   
   init_ports();
   init_interrupt();
   
   sei();
    while(1)
    {
      led_manager();
       //TODO:: Please write your application code
    }
}

В протеусе это выглядет следующим образом:
К ножкам PB0 и PB1 анодами напрямую подключены светодиоды. Через кнопку падаётся напряжение на ножку PD2(INT0). Так вот. Когда запускаю симуляцию с начало кратковременно загорается светодиод на PB1, а потом по циклу функции начинает led_manager(); мигать светодиод на PB0. При нажатии на кнопку светодиод на PD2 так же кратковременно загорается и в этот момент СД на PB0 гаснет как и должно быть. Но остаётся два вопроса. Почему в самом начале после запуска симуляции выполняется процедура прерывания и почему после первого раза как нажал на кнопку она больше не выполняется?
Аватара пользователя
kyc0k
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 25 фев 2007, 19:45
Откуда: Москва

Re: Прерывание в Atmega162

Сообщение RoboHobbyRu » 03 июл 2013, 23:17

У тебя подтяжка на ноге INT0 есть?
RoboHobbyRu
 
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 04 май 2013, 10:35
Откуда: Тюмень

Re: Прерывание в Atmega162

Сообщение Dmitry__ » 03 июл 2013, 23:36

А это нормально и в прерывании и в основной программе использовать _delay_ms ???
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Прерывание в Atmega162

Сообщение kyc0k » 04 июл 2013, 01:51

Внешний подтягивающий резистор я не ставил на ногу - от кнопки сразу на вывод идёт линия. Событие естественно на возрастание стоит. А что такого если в прерывании использовать delay? Вроде как не запрещено или я чего-то может не знаю?
Аватара пользователя
kyc0k
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 25 фев 2007, 19:45
Откуда: Москва

Re: Прерывание в Atmega162

Сообщение Duhas » 04 июл 2013, 10:25

сам смысл прерываний состоит в быстрой обработке внешних событий. пока у вас программа простая все ок. далее задержки в прерываниях начнут вам мешать.

в принципе можно просто разрешить прерывания внутри прерывания, если основной цикл пустой.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Прерывание в Atmega162

Сообщение Dmitry__ » 04 июл 2013, 17:47

kyc0k писал(а): А что такого если в прерывании использовать delay? Вроде как не запрещено или я чего-то может не знаю?

Ну, надо посмотреть на листинг после компилятора. _delay_ms - одна функция и для прерывания и для основной программы. Например выполняется _delay_ms в основной программе, происходит прерывание и затираются все переменные этой функции, после выход из прерывания - хз какие данные в переменных _delay_ms для основной программы. А может компилятор умный и сохранит все переменные. Ну и конечно в прерываниях нет места задержкам. Быстро обработал событие кнопки, выставил нужные флаги для основной программы и убежал из прерывания.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Прерывание в Atmega162

Сообщение kyc0k » 05 июл 2013, 03:26

Duhas писал(а): Ну и конечно в прерываниях нет места задержкам. Быстро обработал событие кнопки, выставил нужные флаги для основной программы и убежал из прерывания.

Кстати верное подмечено. Уберу задержку в прерывании. Создам некую переменную и по событию прерывания буду менять её значение, а в основном цикле уже с помощью if разбирать, что делать, а что нет. А после окончания процедуры прерывания МК начнёт работу с места в цикле функции main на котором остановился или цикл по-новой побежит?
Аватара пользователя
kyc0k
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 25 фев 2007, 19:45
Откуда: Москва

Re: Прерывание в Atmega162

Сообщение RoboHobbyRu » 05 июл 2013, 05:19

kyc0k писал(а):А после окончания процедуры прерывания МК начнёт работу с места в цикле функции main на котором остановился ...?
по сути да (применительно к языку более высокого уровня чем ассемблер).
Формально это звучит так:
прерывание происходит только по завершению текущей машинной команды в основном коде, а возврат из прерывания выполняется к следующей машинной команде.
RoboHobbyRu
 
Сообщения: 205
Зарегистрирован: 04 май 2013, 10:35
Откуда: Тюмень

Re: Прерывание в Atmega162

Сообщение kyc0k » 10 июл 2013, 13:36

С работой прерывания разобрался. Что бы прерывание срабатывало каждый раз по нажатию кнопки, надо было параллельно кнопки подключить кондер от дребезга и подтянуть на 10кОм резистор к земле, что бы тот в свою очередь разряжал кондер. И всё в протеусе всё работает.
Аватара пользователя
kyc0k
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 25 фев 2007, 19:45
Откуда: Москва


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter