roboforum.ru

давно нашел это видео и все никак не пойму, как он так сделал
http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=xwG ... redirect=1

мне интересно как он решил проблему позиционирования.
я не вижу никаких выключателей-ограничителей на моторах, в таком случае каким же образом отслеживается положение вала ?

то есть понятно что код какимто образом не дает валу прокрутится в зону, когда кабель шаговика перекрутится, но каким образом это отслеживается ?
ведь нужно иметь какуюто стартовую точку, чтобы от нее отсчитывать количество шагов до максимально возможной позиции, но эту точку без калибровки, а значит и без концевика - не получить !
может я чтото не допонимаю еще ?

Может конструкцию включают, установив ее в определенное (стартовое) положение.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

я тож думал так.. но это ж неудобно и вобще..
и я так понимаю он делал чтото вроде такого
http://www.youtube.com/watch?v=PkWQCLQd8O4

то есть врядли такая штука запускается вручную..

А оно наверняка не отслеживается, из приведённого ролика такой задачи не вытекает.

Сдаётся мне, что кода вообще никакого нет (в смысле управляющего), походу управляется мышкой с компьютера.
Ну если человек знает какие моторы использует и какой режим управления, то для него нет такой проблемы. Кол-во импульсов на оборот двигателя ему известно. Осталось ограничить угол вращения.

Согласен с citizen, выставил начальное положение и вперёд.

http://www.youtube.com/watch?v=ZjbwcEdew7k
вот еще его видео
там все видно, что управляется из программы, да и комментарии можно почитать.
насчет стартового положения я уже тоже дал ответ с видео.
все таки я думаю о както считает повороты чтобы не закрутить кабель вокруг вала, то есть в коде у него есть какието ограничения, куда вал не крутится.
а значит он отслеживает позицию вала.


не совсем понимаю..
допустим у меня есть шаговик nema11 - на полный оборот у него 200 шагов.
каким образом мне крутить вал, чтобы он крутился только от 0 до 90 градусов, то есть 50 шагов ?
как мне обеспечить при выключении девайса и новом старте, чтобы вал по прежнему крутился в этом же диапазоне ?
тут только концевик нужен, чтобы 0 обозначить и калибровка при старте.. или энкодер..
на видео не видно ни того ни другого..
вот я думаю - мож все таки есть какойто программный выход ?

Ну предположим, у тебя один шаг - "один импульс". Соответственно, 50 импульсов - поворот на 90°.
Не трогать конструкцию (и предположим у неё "самохода" нет, т.е. под собственным весом она не меняет своей конфигурации). При включении питания весь алгоритм управления повторяется.

П.С.
Тут всё дело в том видео, по-моему товарищ просто тестировал компактность конструкции (отсутствие кронштейнов и т.п.) ну и возможность ею управлять. Т.е. эдакий шаг к некой целевой системе.

допусти самохода нет.
и перед выключением питания вал был на 49 шаге.
как мне узнать, после включения, что до границы остался один шаг ?

запоминать в контроллере.
10 мкФ конденсатора на питании самого микроконтроллера, достаточно, чтобы успеть записать в EEPROM последнее положение. Разумеется придётся сделать качественный монитор питания, чтобы формировал прерывание на контроллер, быстро прекращать всю бурную деятельность и сохранять данные.

EEPROM же не вечный вроде ? у arduino там 10К циклов.. както не нравится мне такой вариант. но видимо другого нет ?

ну я и не предполагаю, что на видео - конечный продукт.
Для экспериментов с механикой - годно

боитесь за флешку или за актуальность записанных там данных, так ставьте абсолютный энкодер, потенциоиетр, концевики,... не, если совсем скучно, можно без всего этого определяйте клин вала.

можно не определять клин вала...крутим его некоторое время в предельные положения. так как вал дальше возможного не прокрутится, а момента сломать конструкцию тупо не хватает, мы таким бесхитростным путем устанавливаем валы в "стартовую" позицию.

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
http://youtu.be/PkWQCLQd8O4 5:10 послушайте как гудят движки. это какрас оно - пошаговое включение обмоток, а валы уперлись и стоят дребезжат.

то есть упираемся в корпус мотора нагрузкой, установленной на валу ?
и как долго нужно ждать в коде, чтобы понять, что вот в этом направлении мы достигли упора и нужно обнулить переменную для кол-ва шагов ?
чтото вроде не более времени достаточного для оборота по кругу ?

я уж думал о таком.. это и есть калибровка, только без концевиков. только не хочется лупить нагрузкой об корпус. если с крайнего положения разогнаться, то сильный удар будет.

значит не разгонять. там не более 200шагов на оборот. прокрутить пошагово секунд за 5 ничего не сломается. металлическое ж все.

подав сколько-то там импульсов вал провернётся примерно на сколько-то там градусов. максимум вал изначально находится в противоположной стороне. +на всякий ещё чуть-чуть и...
п.с. жесть