roboforum.ru

Здравствуйте, подскажите как решить такую задачу:

Собрал робота на основе http://cxem.net/uprav/uprav15.php

шасси было взято от Р/У машинки с передними направляющими колёсами.

Выявился один недостаток при повороте колес в крайние положения,

электродвигатель привода рулевого управления оказывается застопоренным,

в нем происходит КЗ и ток достигает 2А !

Так вот подскажите как изменить прошивку что-бы реализовать режим ШИМ так ,

чтобы при начале выполнении команд (FR),(FL),(BR),(BL) ток через

электродвигатель рулевого управления был 100%, а скажем через 200ms 10% (до конца выполнения любой из этих команд) .

МК Attiny2313.

Заранее спасибо.