roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение Abel » 12 дек 2012, 16:47

Всем привет. Меня зовут Виталий Эдуардович, занимаюсь программированием на gml(game maker language, специальное пособие для ничинающих программистов. Использовал его когда только учился программировать, писал на нем игры и программки), pascal, delphi(основы, остальное пока что еще учим), так же занимался авиамоделированием(строил модель самолета, потом оснащал её электроникой и самое приятное 5-10 минут, пока аккумулятор не посадишь :D ). Роботами увлекаюсь с детства. Однажды построил в 8 лет модель шагающего робота на моторчиках от машины(уверяю вас это было очень смешно.. Отец спаял схему, а я делал каркас - и получился робот(с двумя моторчиками), умеющий делать 3-4 шага и отправляться в секундное падение до пола :pardon: ). Пробовал разбирать R/C машинки и переделывать их в лодки, минилеты и каких-то непонятных гусеничных танков. Вообщем обычное детство любителя что-нибудь сделать, а потом через день другой разобрать на новую конструкцию. Ладно теперь собственно по теме. В строении программированных двуногих роботов я новичек. Уже по всем известному гайду на myrobot.ru делал всех возможных роботов, следующих по линии. Но больше всего меня увлекают двуногие роботы. (чего-то переборщил я с оффтопом). Итак я набросал схему робота и смог предположить - у него будет примерно 16-18 сервоприводов: 8 ноги, 2 торс, 6-8 руки, голова думаю на обычном моторчике; за мозги решил взять Arduino(какое точно не знаю), материал - алюминий, полиморфус(плавится при 60 градусах, что очень удобно. думаю сервоприводы не будут нагреваться до такой температуры), а вот с датчиками, передатчиками и приёмниками вообще даже не знаю.. Задача робота - радиоуправление(можно bluetooth), ходьба, повороты(как видел поворачивают за счет шага в сторону, а кто-то одной ногой просто отталкивается), кувырки, вставать при падении, удары руками и ногами, ну а остальное будет зависеть от моей способности программировать и вашей помощи :wink: . Вопросы: Как я понял контролеры программируют на Си и Ассемблере.. В Си я заметил много сходств с gml, а Ассемблер для меня темный лес и не светлее. Я немного не до понял, как используются порты и как они задаются выходом и входом(0xff, 0x00). Какие лучше заказывать сервопривода?(а именно крутящий момент, скорость ну может и марку фирмы) Потом какой Arduino лучше взять? Arduino UNO R3 2012 - как думаете это подойдет для моих целей? Или надо что-то лучше? Или же можно купить ATmega* и построить собственный модуль(если это в моих силах)? Что или из чего делать приёмник-передатчик?(моя авиамодельная аппаратура наверно не подойдет, а может и да - передатчик 2.4Ghz 6-каналов, но лучше для робота делать собственный передатчик). Обязательно ли ставить акселерометр, гироскоп и другие датчики(ну это если я не хочу, чтобы мой робот не ориентировался в пространстве) и какие? И если сможете, то подскажите пожалуйста схемы, где показано, как работают сервопривода, что они тянут и куда не надо их пичкать по непочатый край. Так, как я живу в Приморском крае, то до Китая мне рукой подать. Именно оттуда мне можно быстро и дешево заказать составляющие робота-сервопривода, микроконтроллер, батарею, драйвера двигателей(скорее всего L293D, как самая распространенная),датчики и др.(за качество не боюсь потому, что все заказываю через знакомого китайца). Вес робота приблизительно будет: 1-3 кг, а рост: 20-30 см. Да я понимаю, что после простых роботов переходить на двуногого - это неандертальство и пустые замашки, но я полностью готов к этому и способен переломать себе всю голову, пока не добьюсь результата. Вообщем жду адекватных ответов(без оффтопа) и заранее благодарю за внимание и помощь :)
Вложения
Как ставятся сервопривода.jpg
Вот вроде то, что я нашел насчет серв в ногах, но их как-то много вверху схемы(по крайней мере для меня).
Как ставятся сервопривода.jpg (24.14 КиБ) Просмотров: 2414
Аватара пользователя
Abel
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 12 дек 2012, 13:11
прог. языки: gml, Pascal, Delphi

Re: Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение Radist » 12 дек 2012, 23:16

Нельзя из третьего класса перейти сразу в десятый. Сделать робота типа Робонова, не обладая определенными знаниями и умениями - не реально. Но реально прокачать эти знания и умения. Для этого надо идти от простого к сложному, учиться у других, беря за основу готовые решения. Путь осилит идущий. Вот вам ссылка на двуногого робота на сервах. И с управлением разберетесь, и с сервами научитесь работать, драйвера сервам не надо, деталек не много, робот может делать кучу интересных движений. Смотрите, изучайте, учитесь.

http://www.robotinfo.net/penguin/
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение Abel » 13 дек 2012, 09:56

Благодарю за ответ, и со скачками тоже согласен, но все-таки хотел спросить про микроконтроллер и сервопривода.. Буду постепенно собирать и модифицировать с получением опыта и умений. Как говорится "легко в учении, тяжело в бою"(буду учиться на собственных ошибках из "боя"). Как понял, посмотрел к сервам присоединены "тросики" при помощи которых она тянет конечность(вообщем подобие человека). А вот вопрос насчет акселерометра.. Как будет изменяться уровень наклона я возможно понял, но какие суставы нужно выставлять и разгибать я точно не понял. И вообще думаю, что сейчас, чтобы робот балансировал мне не надо.
Аватара пользователя
Abel
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 12 дек 2012, 13:11
прог. языки: gml, Pascal, Delphi

Re: Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение Radist » 13 дек 2012, 10:43

Abel писал(а):хотел спросить про микроконтроллер

Передумали?
А вот вопрос насчет акселерометра.. Как будет изменяться уровень наклона я возможно понял, но какие суставы нужно выставлять и разгибать я точно не понял.

Если у вас все вопросы будут подобно вышепроцитированному - вам никто не сможет на них ответить, даже гугль. Правильно заданный вопрос уже содержит половину ответа.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение Abel » 13 дек 2012, 13:55

Эм... не понял, что вы имели ввиду под вопросом "Передумали?". Вообщем насчет микроконтроллера - Arduino UNO R3 подойдет такой вид? или надо что-то другое? насчет передатчика - приёмника.. Подскажите какие именно использовать, а что можно спаять из микросхем самому? Вот такие сервы пойдут или я могу так же использовать менее мощные. Буду очень благодарен за ответы :friends:
Аватара пользователя
Abel
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 12 дек 2012, 13:11
прог. языки: gml, Pascal, Delphi

Re: Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение elmot » 13 дек 2012, 14:18

блютуз возьмите. модуль hc-06 от 4 баксов.
вместо дуины берите stm32f3-discovery. Программатор с аппаратной отладкой + мощный мк + гироскоп + акселерометр по цене 1 дуины. И это все понадобится.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение Radist » 13 дек 2012, 14:42

Ну вот как можно ответить на вопрос какие сервы подойдут? У них разный материал редукторов, разный вес, момент, потребление (к тому же китайским не владею). Инженерный подход начинается с расчета основных характеристик. А вы хотите методом "научного" тыка. Когда не получится второй, третий, десятый раз - интерес и пропадет.

ЗЫ. Как в старом анекдоте: некогда думать - прыгать надо выше.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение Abel » 13 дек 2012, 14:56

elmot,
Так точно сер) А сервы которые я показал пойдут? И какие из них именно надо брать? Или можно на руки брать меньшей мощности, а на ноги и торс мощней? Получается то, что вы мне посоветовали будет стоить как эта ардуино?(300~660 руб.) В stm32f3-discovery получается гироскоп и акселерометр уже предустановлены в данном мк, если я правильно его посмотрел. И флеш памяти там кажется больше... Вообщем сейчас изучу и возможно склоню свой взгляд на неё(но вот смущает.. чем именно таким существенным она отличается от дуни, что даже немного дешевле выходит).

Добавлено спустя 3 минуты 55 секунд:
Ну вообщем закажу тогда штук 12 MG995 и 4-5 xiangyu.
Если сидишь через гугл, то он китайский легко и просто переводит.. В опере тоже есть вроде переводчик. Просто сам этим пользуюсь, когда что-то не понятно)
Аватара пользователя
Abel
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 12 дек 2012, 13:11
прог. языки: gml, Pascal, Delphi

Re: Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение elmot » 13 дек 2012, 16:06

Отличается всем. дуня - опенсорцный проект на 8мибитном проце, основной смысл - сериальный загрузчик и стандартный типоразмер под шилды.
discovery - серия демонстрационных плат от производителя чипов, продается по демпинговым ценам, чтоб студентоту приучить к своей продукции.
данная плата - 32битный мк+датчики. соотношение возможностей с дуинами - мопед/матиз.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение Abel » 13 дек 2012, 16:43

Вообщем говоря понял.. ардуино само по себе мало чего из себя представляет, зато к нему можно подключать кучу разных модулей (шилдов), тем самым расширяя его возможности, а discovery уже укомплектованный мощный и многофункциональный микроконтроллер. Благодарю за столь ясное и точное объяснение) Надеюсь, если возникнут вопросы, то смогу к вам обратиться за помощь.
Аватара пользователя
Abel
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 12 дек 2012, 13:11
прог. языки: gml, Pascal, Delphi

Re: Подборка "запчастей" и схем для двуногого робота.

Сообщение elmot » 13 дек 2012, 17:18

Да, примерно так. Добавлю лишь, что в принципе дуиновские модули можно цеплять к дискавери(с учетом различий вольтажа), а вычислительной мощи дуине(как и любому МК) добавить не удастся никакими шильдами.
Вопросы - ради бога.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter