roboforum.ru

Как выглядит кинематическая схема танкового робота, если у него не 2, а сразу 4 колеса. Допустим, я не хочу ставить привод в каждое колесо, а сделать ведущей заднюю ось Какие варианты? Ставить передние колеса на шаровые стойки? Сцеплять переднее колесо с задним, чтобы крутились вместе?

Или все-таки чем делать четырехколесного, ограничеться тремя колесами? Робот планируется довольно большой 70x70 см и весом 20-25 кг

лучше по мотору на колесо. Иначе придется коммутировать бешеные мощности на ведущих колесах

А в случае когда два дедуших колеса сзади и подруливающее колесо(а) (или ролик) спереди как это делается? Просто не пойму, должно ли в этом случае только передний мост (валик) стоять на шаровых, а передний жестко, или все 4 колеса на шаровые ставить? Где в этом случае будет точка разворота? Впринципе было предложение, чтобы весь передний мост крутился, но это ихно изврат, а вот шаровые вроде самое то

думаю, передние на шарнир, и хватит.

Что-то трудно понять последний пост передний, задний, он же передний вдруг... три или четыре колеса? Перечитал несколько раз - ничего не понял
Если считать что задние два ведущих, то переднее - подруливающее (пассивное). Разворот в данном случае возможен прямо на месте, т.е. вокруг оси проходящей через середину оси задних (то бишь ведущих) колес.
Еще не ясно причем тут "шаровые"(прилагательное).....(что?) и валик (что за валик?)?
При четырех колесах, тоже возможны два пассивных, поворотных колеса, которые могут стоять не только оба спереди, а например, по диагонали относительно ведущих. Но в последнем случае необходимо подвеску делать не жесткую, т.к. малейший перепад высот, при езде, может подвесить одно из ведущих. Поэтому, ИМХО, три точки опоры - проще, они всегда на плоскости и не очень боятся "кочек". Три опоры это и меньше деталей, и меньше энергозатрат приводов...

Добавлено спустя 12 минут 19 секунд:
Вот так например download/file.php?id=18741&mode=view , а ваще можно всю тему про домашнего дроида почитать, т.к. он у yak-40 тоже не мелкий и достаточно тяжеленький...

о, зачетно. я и не видел. еще и с подвеской

Спасибо за картинку, теперь все понятно) Про валик имел в виду, что переднее колесо (или колеса) заменить одним валкиком. Заказать в мастерской четыре маленьких амортизатора не проблема, хотя надо подобрать как-то жесткость пружин и демпфирование. Но поидее робот должен двигаться по идельно ровной поверхности из фанеры.

Если по ровной поверхности - даже и париться не стоит: стандартная схема трехколесника. С "валиком" идея не очень хороша, т.к. он при своих поворотах (во время подруливания) сам себя тормозит. Лучше наборот - колесо, причем максимально-возможно тонкое или с радиусом на высоте колеса, т.е. с ТОЧКОЙ касания, а не с ЛИНИЕЙ...
Пружины при трехколесном шасси ИМХО не нужны.
Демпфер=амортизатор? Ну если будет пружина, то да, амортизатор нужен...

В танковой схеме можно обойтись двумя моторами, связав все односторонние колеса ременной передачей или пассиком.

А еще лучше, связать односторонние колеса гусеницей, сделаной из уплотнителя для 100 мм-овых канализационных пластиковых труб. Уплотнительное кольцо обязательно должно иметь внутреннюю проточку.