roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Четырехколесный танковый робот

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Четырехколесный танковый робот

Сообщение zaxi » 17 ноя 2012, 15:40

Как выглядит кинематическая схема танкового робота, если у него не 2, а сразу 4 колеса. Допустим, я не хочу ставить привод в каждое колесо, а сделать ведущей заднюю ось Какие варианты? Ставить передние колеса на шаровые стойки? Сцеплять переднее колесо с задним, чтобы крутились вместе?

Или все-таки чем делать четырехколесного, ограничеться тремя колесами? Робот планируется довольно большой 70x70 см и весом 20-25 кг
zaxi
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 03 окт 2012, 07:04

Re: Четырехколесный танковый робот

Сообщение elmot » 17 ноя 2012, 16:03

лучше по мотору на колесо. Иначе придется коммутировать бешеные мощности на ведущих колесах
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Четырехколесный танковый робот

Сообщение zaxi » 17 ноя 2012, 16:25

А в случае когда два дедуших колеса сзади и подруливающее колесо(а) (или ролик) спереди как это делается? Просто не пойму, должно ли в этом случае только передний мост (валик) стоять на шаровых, а передний жестко, или все 4 колеса на шаровые ставить? Где в этом случае будет точка разворота? Впринципе было предложение, чтобы весь передний мост крутился, но это ихно изврат, а вот шаровые вроде самое то
zaxi
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 03 окт 2012, 07:04

Re: Четырехколесный танковый робот

Сообщение elmot » 17 ноя 2012, 17:07

думаю, передние на шарнир, и хватит.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Четырехколесный танковый робот

Сообщение Vovan » 17 ноя 2012, 17:26

Что-то трудно понять последний пост :wink: передний, задний, он же передний вдруг... три или четыре колеса? Перечитал несколько раз - ничего не понял :oops:
Если считать что задние два ведущих, то переднее - подруливающее (пассивное). Разворот в данном случае возможен прямо на месте, т.е. вокруг оси проходящей через середину оси задних (то бишь ведущих) колес.
Еще не ясно причем тут "шаровые"(прилагательное).....(что?) и валик (что за валик?)?
При четырех колесах, тоже возможны два пассивных, поворотных колеса, которые могут стоять не только оба спереди, а например, по диагонали относительно ведущих. Но в последнем случае необходимо подвеску делать не жесткую, т.к. малейший перепад высот, при езде, может подвесить одно из ведущих. Поэтому, ИМХО, три точки опоры - проще, они всегда на плоскости и не очень боятся "кочек". Три опоры это и меньше деталей, и меньше энергозатрат приводов...

Добавлено спустя 12 минут 19 секунд:
Вот так например download/file.php?id=18741&mode=view , а ваще можно всю тему про домашнего дроида почитать, т.к. он у yak-40 тоже не мелкий и достаточно тяжеленький...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Четырехколесный танковый робот

Сообщение elmot » 17 ноя 2012, 17:32

о, зачетно. я и не видел. еще и с подвеской
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Четырехколесный танковый робот

Сообщение zaxi » 17 ноя 2012, 17:39

Спасибо за картинку, теперь все понятно) Про валик имел в виду, что переднее колесо (или колеса) заменить одним валкиком. Заказать в мастерской четыре маленьких амортизатора не проблема, хотя надо подобрать как-то жесткость пружин и демпфирование. Но поидее робот должен двигаться по идельно ровной поверхности из фанеры.
zaxi
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 03 окт 2012, 07:04

Re: Четырехколесный танковый робот

Сообщение Vovan » 17 ноя 2012, 17:53

Если по ровной поверхности - даже и париться не стоит: стандартная схема трехколесника. С "валиком" идея не очень хороша, т.к. он при своих поворотах (во время подруливания) сам себя тормозит. Лучше наборот - колесо, причем максимально-возможно тонкое или с радиусом на высоте колеса, т.е. с ТОЧКОЙ касания, а не с ЛИНИЕЙ...
Пружины при трехколесном шасси ИМХО не нужны.
Демпфер=амортизатор? Ну если будет пружина, то да, амортизатор нужен...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Четырехколесный танковый робот

Сообщение Petr Kiselev » 23 ноя 2012, 23:19

В танковой схеме можно обойтись двумя моторами, связав все односторонние колеса ременной передачей или пассиком.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Четырехколесный танковый робот

Сообщение Petr Kiselev » 25 ноя 2012, 15:19

А еще лучше, связать односторонние колеса гусеницей, сделаной из уплотнителя для 100 мм-овых канализационных пластиковых труб. Уплотнительное кольцо обязательно должно иметь внутреннюю проточку.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot], Google [Bot], MSNbot Media и гости: 1

Mail.ru counter