roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

антропоморфный робот

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

антропоморфный робот

Сообщение cybermerlin » 07 сен 2012, 01:09

у меня есть пара конечностей
хочу привести их в движение

на данный момент сервоприводы
препполагаюю sg90
вес всего скелета много меньше 1кг

возможно стоит другие приводы выбрать? мне нужны самые компактные и достаточно резвые - чтобы оно могло слегка подпрыгивать
бегать мы не будем в принципе

в электронике я почти 0-1
надеюсь на ваши опытные знания

пока заказал эти приводы, но договорился что продавец подоождет до Пн передд отправкой

1- какие лучше сервоприводы купить
2- что еще к ним нужно и как обвязать с МК
3- собственно, какой МК мне лучше купить? - задача МК осуществлять получение по одним ногам значений, а другими ногами управлять этими приводами = банальный контроллер приводов.
вся логика пока будет в компутере и управляться по RS-232
cybermerlin
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 янв 2012, 01:03

Re: антропоморфный робот

Сообщение Angel71 » 07 сен 2012, 02:15

http://www.servocity.com/html/hs-35hd_servo.html ещё меньше, чем sg-90 и это далеко не предел, но... сферические конечности и пластиковые шестерни? проживут они у вас от нескольких секунд до максимум день-два, потом фокус-покус и зубчиков на шестерёнках больше не будет. :roll: вообще есть mg-90, для сферических конструкций они... :) уже можете начинать угадывать или тренироваться писать более информативные посты. шучу, почти.
:) не разбегайтесь сильно, может так статься, что подобные микросервы окажутся вообще бесполезны, т.е. "пэрэдэлать" (с) не моё
для "слегка подпрыгивать" нужны чиселки и не сферическая конструкция. может для вас подпрыгивающая тушка, весом >1кг это и есть слегка. +вы в пружине запасать энергию собираетесь или прям что бы сервы так пиу и тушка уже врезалась в потолок? не хочу вас разочаровывать, но даже с более мощными сервами реализовать подпрыгивание хотя бы на 1-2см может оказаться не очень лёгкой задачей.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: антропоморфный робот

Сообщение cybermerlin » 08 сен 2012, 21:06

понял
значить пока на этапе моделирования прыгать не будем

а вес много меньше 1кг
шестеренок не планируется совсем

и.... что делать с вопросами 2) и 3) (больше 2 для начала беспокоит)

приведенный по ссылке сервопривод
A = .30” (7.61mm)
B = .226” (5.73mm)
C = .654” (16.62mm)
E = .174” (4.43mm)
F = .562” (14.27mm)
G = .230” (5.84mm)
H = .446” (11.32mm)
J = 1.046” (26.58mm)
K = .171” (4.35mm)
L = .071” (1.8mm)
M = .741” (18.82mm)
X = .106” (2.70mm)

оу, вроде компактней :)

hs-35hd Dimension : 16mm x 8mm x 22mm
sg-90 Dimension : 22mm x 12mm x 29mm
cybermerlin
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 янв 2012, 01:03

Re: антропоморфный робот

Сообщение Angel71 » 08 сен 2012, 23:28

http://alex-exe.ru/radio/robotics/servo-device/
пластиковые шестерни видим? вот они родимые у вас и без прыжков проживут очень недолго.
почти в конце статьи есть пара фоток mg90
хотя без разницы, sg или mg. :) если что, потом новые купите - "7 раз отмерь, один отрежь" (а до этого ещё и самому почитать форум) это скучно, уныло и вообще не модно.
4) ещё нужен программатор
2) а хз, "лучше" означает "единственный", а различных мк много, т.е. ... шучу. мегу наверно, 8-ю, 16-ю, 32-ю. меги все по сути это один и тот же чип, только небольшой +- возможностей
3) готовую плату лучше берите, голова будет меньше болеть
п.с. фотки штуки коварные - возьмите линейку (или из бумаги вырежте) и посмотрите насколько эти сервы мелкие
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: антропоморфный робот

Сообщение cybermerlin » 10 сен 2012, 16:02

в общем, пока заказал sg-90 6 штук (13$) (все равно это только для моделирования, потом скелет будет гораздо больше и с гидравликой)
заказал зарядник для Li-pol

- с контроллером пока определяюсь

может есть также под рукой ссылка какая-н, чтоб обвязку всю напаять для МК и сервов?
я тут читал желтеньку книжищу на схемоте (порядка 1000 страниц в ней) - но как-то мне не сильно это помогло

я конечно после нее знаю как бороться со статикой и обратными токами, знаю как выпрямитель спаять и как пользоваться вольтметром и осциллографом и все-такое... но вот что нужно, чтобы МК и серво взаимовыгодно сотрудничали в устройстве?

гуглем то я пользоваться умею, только боюсь выискивание нужного и перечитывание всего найденного займет дюже много времени
cybermerlin
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 янв 2012, 01:03

Re: антропоморфный робот

Сообщение Radist » 10 сен 2012, 17:43

Для МК обвязка следующая: кварц и пара кондеров (не обязательно, можно работать на внутреннем генераторе, если он есть), резистор подтяжки ресета (к плюсу или земле - зависит от МК), можно супервизор (не обязательно), конденсаторы по питанию (к каждой паре питающих напряжений, если их больше одной пары), но будет работать и без них, разъем для программатора. МК желательно ставить на панельку, чтоб не убить его при монтаже (для желающих и начинающих). Для сервы обвязка не нужна, нужна всего одна нога МК. А дальше только программа.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: антропоморфный робот

Сообщение elmot » 10 сен 2012, 18:32

Или готовая демо плата, где все есть и так.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: антропоморфный робот

Сообщение Angel71 » 10 сен 2012, 19:55

cybermerlin, на офсайте производителя мк есть документация (часть из неё иногда называют datasheet ака даташит). открываете и ищите ответы на свои вопросы. приведение типовой схемы для мк это скорее норма, чем отклонение.
ещё неплохо будет прикупить примерно такие макетки

Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: антропоморфный робот

Сообщение legion » 10 сен 2012, 22:31

legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: антропоморфный робот

Сообщение cybermerlin » 24 окт 2012, 14:06

нашел схему usb программатора на ft232 но для avr, а можно такой же сделать для pic16f630 ?
может у кого есть схемка или ссылка под рукой?
cybermerlin
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 янв 2012, 01:03

Re: антропоморфный робот

Сообщение cybermerlin » 12 мар 2013, 01:26

все, с программатором проблем нет
теперь вот проблема со схемой ... не знаю что и куда припаять
бп на 5в далее цепляю конденсатор 1мкф, далее диод шоттке bas85, все это на vdd pic16f630
и... а дальше затык

что хочу: 6 приводов подключить к пикушке, чтоб через компутер управлять ими и сразу же с встроенных в приводы потенциометров снимать показатели и отдавать обратно на компутер
полагаю нужно организовать что-то типа ICSP - т.е. тот же разьемчик через который и прошивать пикушку буду, или надо на какую-то ногу зацепиться?
подцепить пикушку к компутеру хочу на usb порт (полагаю понадобится ft232rl - куплены две штуки, одна на программатор пошла, вторая подразумевалась для этой цели)

подсобите плиз с проблемкой
cybermerlin
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 янв 2012, 01:03

Re: антропоморфный робот

Сообщение RootAdmin » 12 мар 2013, 12:14

А этот ПИК имеет АЦП?
Чтобы получать напряжение с потенциометра сервы - нужно во-первых к нему припаяться отдельным проводом, во-вторых этот провод завести на аналоговый вход МК.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: антропоморфный робот

Сообщение cybermerlin » 19 мар 2013, 23:10

судя по datasheet у него есть АЦП
но, я полагал, что со встроенного мк в сервопривоод можно какие-то цифры получать...? может кто сталкивался с sg-90 и знает, что там на выходе можно получить?
микроконтроллер, к которому хочу подцепить все эти приводы - pic16f630
cybermerlin
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 янв 2012, 01:03

Re: антропоморфный робот

Сообщение RootAdmin » 20 мар 2013, 10:17

Как правило с обычной сервы (даже если написано "цифровая") получить ничего нельзя. Поэтому и придумали проект OpenServo, в рамках которого разработана замена мозгам сервы.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: антропоморфный робот

Сообщение cybermerlin » 20 мар 2013, 19:54

ладно, допустим нельзя, выведу проводки от потенциометров как задумывал ранее - не проблема.
вопрос то в том... как все это подключать... я не великий схемотехник и перечитывать горы книг - нет времени, а результат я готов в виде статейки потом выложить в знак благодарности за помощь

использовать openservo - не хочется - дополнительные трудности добавляет
cybermerlin
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 янв 2012, 01:03

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter