В проекты не рискнул писАть, а для новичков в самый раз (ИМХО).
Закончил робота (даже двух, а на третье шасси деталей не хватило).
МК Attiny2313, шасси двухмоторное (шестиног и минисумобот, третье заднеприводное пока отдыхает), движки от СиДи, батарея 7,3v 950mA, драйвера BA6218, датчики: фотодиод (неизвестной марки чёрненький маленький, просто подошёл хорошо), два TSOP1736, ИК светодиод (из пульта), электретный микрофон (от мобильника доисторического), датчик напряжения питания на компараторе LM339, контактные "усы"-бамперы, концевичок.
Алгоритм:
1. Светло - гуляет, темно - спит, препятствия обходит (когда гуляет) используя два ИК датчика слева препятствие - обходим справа и наоборот.
2. Хлопок в ладоши - танцует играя музыку, второй хлопок - опять гуляет.
3. Подсели батареи - переключает ИК датчики на поиск "зарядки", по радио включает её ("зарядку") ищет используя ИК датчики, "усы" теперь как контактные бамперы работают, но препятствия обходит также, левый ус сработал обходим справа и наоборот.
4. Подходит к "зарядке" наползает на контактные пластины своими электродами, срабатывает концевичок полный стоп - заряжается.
5. Зарядка закончилась отходит от "зарядки" и идём на пункт 1.
Результаты испытаний: весело!
Недостатки:
1. тихо слышно музыку, когда танцует (пьезоизлучатель стоИт, для динамика места, увы, нету).
2. зарядную станцию может найти если не очень далеко от неё, наверное слабый ИК свет она излучает (светодиод на ней тоже из пульта).
Программа на асме.
Кому интересно, пишите, задавайте вопросы, постараюсь всем ответить. Фотика у меня нету, а схемы (поблОчно), чертежи, программа - пожалуйста!
ivanchikсобакаtts.lt
___________
С уважением
Vovan
ЗЫ: кое-кому я уже отсылал, но это были "сырые" дела... а теперь всё
стало "сухим"
