roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Алгоритм обработки данных с радара

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Алгоритм обработки данных с радара

Сообщение Korbofos » 27 мар 2012, 21:20

Как сделал я. Пройдясь сервоприводом с шарпом от 0 гр до 180. Делю на дугу на 4 части, нахожу в каждой части самую ближнею точку, исходя из этого принимаю решение. Минус этого способа в том что например нельзя проехать между ножками у табуретки.
Пробую сделать по синусу поворота угла сервопривода (считать какой шириной "ворота" перед роботом) пока что не получается.
Кто как делал расскажите свои варианты!

Добавлено спустя 2 часа 4 минуты 12 секунд:
Один я с каменным топором? Все уже тех. зрение юзают?
Вложения
sharp.JPG
sharp.JPG (9.65 КиБ) Просмотров: 1228
РАБОТА, РАБОТА перейди на Федота, с Федота на его брата, а ко мне их зарплата.
Аватара пользователя
Korbofos
 
Сообщения: 296
Зарегистрирован: 15 янв 2011, 11:27
Откуда: Челябинск
прог. языки: C/C++
ФИО: Александр

Re: Алгоритм обработки данных с радара

Сообщение RootAdmin » 29 мар 2012, 19:36

Надо не мерить "среднее" а строить модель. Писал простыню месяца два назад по этому поводу - найду и дам ссылку.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Алгоритм обработки данных с радара

Сообщение Andrei_SPb » 30 мар 2012, 23:06

Можно делить дугу не на 4 части, а на 180 (зачем себя ограничивать?). Получать так называемое "облако точек" и, как писали выше, строить модель.
Аватара пользователя
Andrei_SPb
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 27 дек 2010, 02:50
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Алгоритм обработки данных с радара

Сообщение RootAdmin » 01 апр 2012, 02:42

Обработав облако точек - получим несколько прямых. Буду с компьютера на форуме - найду подробный алгоритм.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Алгоритм обработки данных с радара

Сообщение Madf » 01 апр 2012, 12:01

Мне кажется, правильнее трассировать лучи, т.е. на выходе имеем гребенку из разных дистанций, где уже две ножки стула будут видны как проезд между ними. Далее в идеале всё это запихивать в матрицу, где можно строить картину/карту местности, которая будет заполняться не сразу, а постепенно, т.е. не сразу пытаться лезть между ножками, а скажем поездить левее/правее для более точно построения расположения ног/препятствия (изучения).
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Алгоритм обработки данных с радара

Сообщение Andrei_SPb » 01 апр 2012, 16:31

Только, нужно заметить, что для применения всех этих методов необходимо всегда достаточно точно знать собственное местоположение, как минимум, датчики на колёсах иметь.
Аватара пользователя
Andrei_SPb
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 27 дек 2010, 02:50
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Алгоритм обработки данных с радара

Сообщение RootAdmin » 02 апр 2012, 10:35

Вот тема была: forum16/topic10617-15.html#p219163
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Алгоритм обработки данных с радара

Сообщение Korbofos » 02 апр 2012, 14:51

У меня номер ячейки массива - это градусы поворота сервопривода, значение в ячейки дистанция до объекта.
РАБОТА, РАБОТА перейди на Федота, с Федота на его брата, а ко мне их зарплата.
Аватара пользователя
Korbofos
 
Сообщения: 296
Зарегистрирован: 15 янв 2011, 11:27
Откуда: Челябинск
прог. языки: C/C++
ФИО: Александр

Re: Алгоритм обработки данных с радара

Сообщение RootAdmin » 02 апр 2012, 16:53

Это только первичные данные. То есть имеем при каждом измерении
угол => расстояние.
Для начала проверяем - являются ли точки продолжением предыдущих векторов.То есть учитываем предыдущие перемещения и повороты робота и по тому ж алгоритму:
Проверяем для каждой следующей точки: принадлежит ли она к прямой, проведенной через две предыдущих. Ессно, с учетом погрешностей.
Сейчас вспомню формулы для прямой через две точки в полярных координатах...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Алгоритм обработки данных с радара

Сообщение Korbofos » 03 апр 2012, 16:51

RootAdmin а можно кратенький пример на си если не сложно, с векторами не работал, сейчас почитаю про них.
РАБОТА, РАБОТА перейди на Федота, с Федота на его брата, а ко мне их зарплата.
Аватара пользователя
Korbofos
 
Сообщения: 296
Зарегистрирован: 15 янв 2011, 11:27
Откуда: Челябинск
прог. языки: C/C++
ФИО: Александр


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter