roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо всё

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо всё

Сообщение Phoenix » 04 мар 2012, 23:28

Здравствуйте люди добрые :)... присоветовали мне сюда к вам обратиться, говорят народ позитивный, отзывчивый.

Опишу не в кратце, чего хотелось бы и т.д., прошу помочь, кто чем сможет, критика приветствуется - коли вы знаете как реализовать тот или иной вопрос проще и дешевле - я буду только рад.

Вобщем, тем по сути не нова, но всё же, каждый проект - так же индивидуален как жизнь человека.

Хочу - построить гусеничную платформу (в перспективе с возможностью крепления разнофункциональных башен, будем расматривать танковую модель - остальное будет умещаться в эти же ТТХ)
Бюджет - хобби, не ограничен, но в пределах разумного.
Имеется - желание, бюджет, руки закреплены чуть ниже плеч, но сильно выше пояса, время, небольшой навык работы паяльником, базовые знания программирования, ну и некоторое количество всякой хренатени.

Собственно, это всё теория, ближе к материи.

Масштаб модели:

На данный момент сделаны (уже в металле) каркас, продумываются механические элементы системы, с наброской чертежей и вариантами решения необходимых задач.

ТТХ:
Сырая длина рамы - 1 метра, ширина 40 см, высота 15 см
Полезное пространство 80 см, 35 см, 14 см.
Планируемый вес итого: 30 кг, необходимый запас хочется до 50 кг (сохранение работоспособности), критический максимальный 100 кг (но это уже к делу не особо, главное что бы не развалился - но это уже мои проблемы :)) )

Есть:
2 шт Вёб-камеры логитеч со встроеными микрофонами - пришли на халяву, так что пойдут в разбор не облегчая кошелёк
2 шт АКБ от ИБП 12 вольт, 7 Ач (в наличии, возможно ещё на 1-2 разживусь)
Каркас-рама в процессе доводки - материал люминь :)
Несколько дохлых ИБП (ну мало ли, подраконить, АКБ не от них, АКБ живые)
ГСМ антенна :) - ну как то так получилось :))

Хочется
Управление через Wi-fi, 3G каналы - по средсвам ПК
Получение видео в режиме реального времени (вышеозначеные каналы)
Управление ходовой + башней
Определённая автономность модели

Планируется приобрести:
неттопный комплект, присмотрел на атоме, в базе lpt, com, 8 usb, pci (возможно под расширение портов)
Вафельные модули понятно, 3Г модем тоже, возможно usb-gps



Лирика.
По механической части пока есть задумки, но вроди бы особых вопросов не имеется, будут местами сложности реализации, но пока камней предкновения нету, поэтому не буду забивать этим, как сделать гусянку тоже есть несколько идей, так что бы без особых заморочек (кроме рутины), но надёжно и т.д. +обещали люди добрые помочь, мож даже шестерёнки нарезать (короче токарь есть).
Бортовая сеть планируется делать на 12 вольтах, по моим прикидкам это самое оптимальное, напряжение ходовое, конвертируемое, могу на борту его в 220 сделать базовым комплектом - так же как и заряжаться если что сможет с любой розетки - этим же комплектом. Кроме того, если найду подходящий бензодвиг - постараюсь туда впихнуть и зацепить на автогенератор, для почти полной автономии.

Вопросы.
Камень предкновения сейчас - это выбор двигателей и редукторов. Двигателя будет однозначно 2, так же однозначное требование к ним - возможность двустороннего вращения. В противном случае, механическая часть убьёт просто уйму времени, сил и вобщем нерационально оно вообще. Сначала планировал зафигачить моторы с электродрелей (ну а что? кятай но продавался по 299 руб\шт), касяк в том, что мотор безкаркасный, к тому же заточен под 220 - что несколько огорчило. Вариант конечно приобрести шуруповёрт - но это 1500 руб минимум (за в доску кятайгумно) - а уж не лучше ли тогда сразу купить мотор адекватный.
Собственно, для расчётного веса 50 кг, какой бы вы мотор (пару) посоветовали исходя из знаний и опыта? А так же возможно редуктор.
Понимаю что всё зависит от желаемой скорости модели и т.д.... базово, пусть будет 5 км\ч, но переть должно эти 50 кг (свой +нагруз) свободно. Так же, В перспективе, если дело с шестернями пойдёт, думал сделать свой ступенчатый редуктор (но это пока планы на линии горизонта). Вобщем, мотор? Требования сами понимаете, что бы тянул, напряга, 2 стороны вращения - по сути, требований пока у меня других нет. В идеале - это был бы какой нить "авто мотор"(поддержим отечественного производителя), т.е. с дворников или ЭРУ может быть, что бы не было проблем с приобретением - но такое их великое множество - что без опыта не обойтись. Вариант заказать с поднебесной - это безусловно вариант - но блин что заказывать, мне бы хоть в сторону нужную махнуть и ТТХ нужные знать.

Собственно редуктор, будет плясать от мотора, теоретически, да и практически если мотор будет вписываться в ТТХ, 4 шестерни я как нить и на руках нарежу я думую.

Вопросы по управлению моторами (приводами) будут, после выбора конкретного дрЫгателя :).

Управление моторами, планировалось делать при сопряжении ПК - вывод сигнала через com или lpt порты, далее уже на плату контроллера, или просто через силовые ключи, правда если это будут простые моторы на постоянных магнитах - то блин, как реализовать "перевёртывание" полярности :crazy: разве что через реле - но как то не хотелось бы :( .

Камеры 2 шт, желательно постоянное транслировавшие видео - но тут думается мне нагуглится софт...

Поидеи можно ставить usb-com переходники (ХЗ на сколько сложно софт под usb такой писать, но думую проще купить переходник) и при недостатке каналов - делать новый com (4+4 usb 2 займут камеры, 1 вафля, 1 или 2 модем 3Г , 1 ГПС 2 порта полюбому остаются, плюс можно ещё до 4-8 расширить за счёт pci шины ну или usb-хаба пассивного )(к примеру отдельный ком на управление башней, бортовыми системами и т.д.). Если позже реализовать 2 камеры в 1ом интерфейсе (одна камера ходовая, вторая для манипуляций) (хотя в идеале развод по мониторам), можно к примеру управлять вдвоём сим девайсом :)) (2 чела, 2 моника, 2 клавы - 1 водитель, 2ой стрелок :)) :P )

Работать будет всё это дело на атоме, думую под win7 (как наиболее стабильная и не особо прожорливая), хотя если будет возможность под nix платформу - было бы ещё лучше. Для начала управляться-наблюдаться чисто по вафле через радмин (ну тимвивер если 3Г для начала сойдёт тоже, хотя можно хамачи+радмин даж лучше).
Питать "мозги и связь" тут нашёл ссыль на чудоштуку для авто, которая с 12 вольт выдаёт m-atx питательный интерфейс - чего мне и надобно.

В большой опять же перспективе, утяжелить, конструкцию не пассивными, а активными антеннами направленными - с автоматическим управлением, что бы подстраивались под источник сигнала, датчиками ориентации в пространстве (к примеру объезд препятствий не после столкновения (при действии в автоматическом режиме), а до - донором может стать автомобильный помошник парковки ) и т.д.... вобщем ограничивается фантазией и желаемой степенью гемороя.

Гусеницы - планируется делать достаточно прочными ( мотоцепи, мотозвёзды, +люминь +нарезная авторезина, благо тема близкая, скорей бы сезон... :))) ), т.е. если сможет - то смело быстро бегать по любой поверхности как в помещении так и на улице. Реализуемость гусениц опишу позже, пока в голове несколько вариаций.

Установка внутри генератора "для двора" (мотор от бензопилы или газонокосилки, со стартером +автогенератор, при падении напряжения на батареях ниже определённого порога) или мне тут показали кятай-генератор, который при перекомпановки думую вполне влезет в габариты, на 1 Кватт (что я думую более чем хватить мне должно) - за сумму которую хоть и жалко, но для такой идеи, я готов отдать.

Вот, так вот.

Если что, сам я нахожусь Самара-Саратов :friends: и области эти, если кто-то чем то материальным может-хочет поделиться, без проблем я думую мне могут послать с Казани, Нижнего, Питера, Мск (правда последние 2 только общими путями).

Жду критики и подсказок :oops:

ппц много букв получилос.
Phoenix
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 07 фев 2012, 00:55
Откуда: Самара-Саратов
ФИО: Алексей

Re: Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо

Сообщение elmot » 05 мар 2012, 11:44

Ну и монстр...
Поройся в ветке про боевых роботов. Они там стаю собак схрумкали на моторах из китайских дрелей/отверток.
На счет неттопа - можно для начала взять нашу OR-WRT на роутере. Если безумный интеллект не планируется, то его хватит. Меньше проблем с питанием - голые 5в достаточно, преобразователь что-угодно-в 5в стоит <500 рур в местном магазе и все это жрет мало.
wiki/OR-WRT
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо

Сообщение Phoenix » 05 мар 2012, 22:51

вот по ветки боевых, не капал, а так уже 2 лопаты сломал за 3 дня чтения и ковыряния тута :))
Сейчас пойду там потопчусь...

По поводу неттопа и роутера... по поводу интеллекта ХЗ пока... как говорится война-план покажет.
Но всё же склоняюсь к неттопу:
1. Гибкость платформы (хочешь тут тебе usb пихай, хочешь com, lpt - да пожалуйста, gps - да не вопрос, захотел модную приблуду из китов - воля)
2. Автономность - юзая удалёнку - я не привязан ни чем, т.е. для зацепа и управления по вафле - любой нетбук подойдёт, или же любой комп с выходом в интернет - предустановка/настройка софта минимальна (тимвивер даже ставить не надо)
3. Подъём нескольких соединений (например не ловит мегафон, а яйца рулять в этой зоне - автоматом система выходит с другого модема), кстати на этой же базе по сути можно реализовать координационно-управляющий модуль к примеру для группы объектов зацепленых по "упрощённой" схеме.


К питанию как раз особых придирок не имеется, присмотрел мать+проц, там даж кулера нет (но поставлю), ток радиатор, а чудо-хреновина, что я на форуме нарыл вот http://www.mitxpc.com/proddetail.asp?prod=PSDCDCM3ATX работает 6-24 вольта заявленые :) т.е. разброс достаточный, тем более что в плане, что бы при 9-10 вольтах включалась автономная подзарядка, хотя конечно защитить от просядов и помех надо будет, но не критично.
Вот за жрёт мало - тут блин не поспоришь ни как :(( но за всё как говорится надо платить, стараюсь планировать запас по весу (если что накидать ещё АКБ, возможно чисто для мозгов выделить).
Phoenix
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 07 фев 2012, 00:55
Откуда: Самара-Саратов
ФИО: Алексей

Re: Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо

Сообщение AndreiSk » 05 мар 2012, 23:47

1. Почему гусеницы, а не колеса?
2. Почему 50кг, а не 5? 50кг дура убьет-покалечит на раз.
3. Какая цель этой массивной тележки?
4. Есть ли опыт в р.у. модельках? Или в построении мелких тележек?

Видна монструозность конструкции при непонятных задачах и неозвученном опыте...
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо

Сообщение =DeaD= » 06 мар 2012, 08:29

Аналогично - гуси вызывают недоумение. Кроме того гуси длиной 1метр и шириной 40см вообще смущают. Видимо задача построить танк, у которого площадь фронтальной проекции будет минимальна :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо

Сообщение Phoenix » 06 мар 2012, 10:19

AndreiSk
1. Гуси для повышенной проходимости, разве что вариант делать полный привод колёсный, но это блин. Передвижение в доме - есть ступеньки и высокие пороги. Аналогично и улица.
2. Я так прикинул что сама тележка - будет весом не более 30-35 кг, но хочется взять запас побольше. Так же большой расчётный вес, продиктован не знанием общего веса элементарной базы которая будет установлена.
Первоначально прикинул вообще циферь переваливал за 50 без допов, но начал воять с небесного металла :) иии.. он меня порадовал. Сложив в кучу "всё что есть" , и прикинув что планируется должен уместиться в 35.
Так же расчёт мощности берётся по возможности буксировка или таскание груза.
На людей бросаться не собираюсь :) в случае самостоятельной работы - надо будет делать систему защиты от столкновения (активную, т.е. не допущение столкновения - вариант - раздраконить систему паркинга от авто, и при малом расстоянии до объекта - включать алгоритм объезда или блок движения).
Вес и мощность нужны будут, для перспективы дальнейшей эксплуатации.
3. Первоначальная её задача появиться на свет :) . Затем как уже писал вариантов уйма, один из них - при большом весе, мощности, запасе хода и автономности, возможность использования её в быту - например для очистки двора от небольшого снега (прихреначить ковш, пусть в кучки сгребает), а то задолбался я за пару лет :(
Так же вариант мониторинг помещений, да и вообще что в голову взбредёт, как говорится "большая лошадь - много поклажи везёт". Так же массивность обусловлена желаемой максимальной автономностью.
Размеры взяты из критерия "что бы в дверь проходил."
4. Опыта серьёзного нет :(. По изготовлению деталей - есть люди которые могут помочь. Сейчас обдумывается подвеска, и далются наброски.

=DeaD=
Я наверное не очень объяснил, но и так на половину верно понял :).
Размеры гусей не указаны (планируются 4-8 см шириной). размеры 1000*40*15 - это размеры самого корпуса. размеры с гусями т.е. итоговой модели, будут примерно 110*56*25. Сухая масса 35 кг.
Вообще да, как и любой перспективный танк :) он должен иметь маленькую фронтальную проекцию :)) - в моём случае это ещё и означает возможность, если и не самостоятельного проезда, то хотя бы пронести его в дверь. Так же высота большая будет помехой для устойчивости модели (всё же длиная и узкая) центр тяжести сместится, при установке высокой башни и подъёме на высоту, опять же ка бы не было перевёртыша.

Опыта создания РУ - моделей увы-с не имеется :(, по этому большинство вещей хочется реализовать на гибкой платформе и с небольшими сложностями, хотя сложности готов мужественно преодолевать :x
Тележку - уверен на 87% что осилю, гараж есть, руки есть, магазинов тьма, добрые люди готовые помочь - есть.

По управлению шасси попались такие штуки
http://www.megachip.ru/item.php?item_id=2137270
http://www.megachip.ru/item.php?item_id=44535
Т.е. в перспективе почти готовые модули управления нагрузками для перехода с ПК на привода.

Полопатив ещё сей замечательный ресурс, пришёл в выводу что мне должно за глаза хватить общей мощности двигателей порядка 500-800 ватт (т.е. 250-400 ватт на каждый гусь).
Присоветованный мне генератор - заявленно выдаёт 1 Кв/ч - т.е. формально идеально подходит :)
А это значит, что можно будет при домашней эксплуатации ставить блок АКБ, а при выезде во двор менять его на бензо-блок и использовать "быструю :)) заправку".

Объём конструкции так же даёт возможность для различной компановки. центр тяжести тележки планирую сместить ближе к задней части, возможно сможет преодолевать лестницу, если на первую ступеньку положить доску (т.е. доска даст ему угол, а дальше он пойдёт по углам ступенек)
Последний раз редактировалось Phoenix 06 мар 2012, 10:26, всего редактировалось 1 раз.
Phoenix
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 07 фев 2012, 00:55
Откуда: Самара-Саратов
ФИО: Алексей

Re: Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо

Сообщение =DeaD= » 06 мар 2012, 10:24

Если не в курсе - танк у которого длина больше ширины будет иметь неслабые проблемы с разворотом на месте.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо

Сообщение Myp » 06 мар 2012, 10:59

не обязательно же лежать всей длинной на полу.
если у него постоянно контактирует с полом только 1/3 гусеницы, а остальная часть нависает под углом спереди и сзади то нормуль :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо

Сообщение elmot » 06 мар 2012, 13:16

Не поеду в Саратов. Боюсь теперь.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Прошу совета, критики, помощи, подсказки :) вобщем надо

Сообщение Phoenix » 06 мар 2012, 22:14

Вобщем то да, Myp, почти прав, но поболее всё же 1/3 в зацепе с полом, но менее половины. Если ставить ковш-башню, и на него опираться :) можно приподымать морду, уменьшая площадь соприкосновения, увеличивая силу трения :) к примеру что бы рыть лучше.

elmot, не боись, езжай, ещё не собран. Вообще девайс собирается в Самаре :) (Сам я Саратовский, сейчас в Самаре), а летом глядишь в до Питера доберусь авось погостить :)


Так поделитесь практикой господа, кто какие модели собирал по весу, какая моща итого двигателей была и шустро ли ползали?
Phoenix
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 07 фев 2012, 00:55
Откуда: Самара-Саратов
ФИО: Алексей


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter