roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Hexapod robot problems

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Hexapod robot problems

Сообщение Elandar » 10 фев 2012, 22:58

Добрый день! Собрал шестинога: авр, HX12k сервомоторы(18штук), блок питания 20А 5В, неодинаковые ноги(немного по высоте) сделанные из дерева(которое как кажется немного гнется)
Проблема такая: он постоянно дергается, дергаются все части тела на 1-2 позицию в разные стороны и возвращаются в исходное при движении любой сервой.
Раньше я думал что проблемы с питанием и проседанием напряжения - поставил на каждых три сервы по 10000 + 1000мФ (два конденсатора параллельно, но сильно ничего не изменилось.

Блок питания питает сервомоторы, от ЮЗБ питается микроконтроллер. земля общая.

Сегодня перестали держать две сервы. Одна с небольшим усилием проворачивается, другая вообще не останавливается и принимает изредка крайние положения(изредка нормальные)

У меня 66 000 мФ конденсаторов, 20А блок питания на 5В (разве может быть проблема с питанием!?!?!)
При движении напряжение варьируется от 3 до 4,5В :(

Помогите, пожалуйста, уже пол года занимаюсь роботом и никак не пойдет.
Может ему корпус для начала нормальный сделать(у меня из дерева 4мм)?

Добавлено спустя 51 секунду:
Очень сильно пищат сервы при установленном на пол роботе
Elandar
 
Сообщения: 28
Зарегистрирован: 07 июл 2010, 23:17
Откуда: Одесса
прог. языки: C\C++, Delphi,

Re: Hexapod robot problems

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2012, 23:06

Что за контроллер?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Hexapod robot problems

Сообщение Elandar » 10 фев 2012, 23:09

atmega16A PU
Elandar
 
Сообщения: 28
Зарегистрирован: 07 июл 2010, 23:17
Откуда: Одесса
прог. языки: C\C++, Delphi,

Re: Hexapod robot problems

Сообщение RootAdmin » 11 фев 2012, 02:14

Это где напряжение так проседает? На сервах? либо БП кривой либо проводка (дорожки).
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Hexapod robot problems

Сообщение =DeaD= » 11 фев 2012, 08:30

Как организовано управление сервами? Может косяк в программе?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Hexapod robot problems

Сообщение Aseris » 11 фев 2012, 15:52

По симптомам похоже на завышение частоты управляющего сигнала, либо перенапряжение... потрогаь корпус сервы, он горячим не должен быть при работе

Проседание скорее всего из за тонкого провода что от БП идет....померяй его сопротивление и посчитай скока эт будет вольт при 18 А :)
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Hexapod robot problems

Сообщение RootAdmin » 11 фев 2012, 16:13

HX12k от 4 вольт просто не работает. У меня при плавном уменьшении питания до такого значения уже при небольшом усилии на валу (пальцами качалку держу) начинает дергаться.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Hexapod robot problems

Сообщение Elandar » 11 фев 2012, 17:31

RootAdmin писал(а):Это где напряжение так проседает? На сервах? либо БП кривой либо проводка (дорожки).

Напряжение мерял на конденсаторах возле серв. БП новый, проводка от БП к розетке и к плате- провода толщиной миллиметов 5, от места куда я подвожу провода от БП к плате идут провода к каждой группе серв(по 3 в группе), тут провода толщиной где-то 2 миллиметра.
=DeaD= писал(а):Как организовано управление сервами? Может косяк в программе?

Я вот сейчас думаю что, возможно, проблема в программе.
У меня атмега управляет сразу 18 сервомоторами и при изменении положения мотора она должна отсортировать массив(сейчас говорю по памяти - программу писал пол года назад). Может проблема в том что пока атмега сортирует массив это мешает шиму? У меня все работает так: atmega принимает сигналы и на них отвечает своими действиями.
Байт со значением(далее символ) 'm' атмеге говорит о том что нужно поменять значение у положения ноги, после него она ждет (зацикливается в ожидании)символ со значениием равным индексу ноги, далее ждет символ со значением положения(от 0 до 50(так шим настроен)).
Символ 'g' у меня сортирует массив что применяет изменения. При сортировки сортируется массив и меняется местами с другим n(log n) + n, n = 18

Если менять положение одного мотора (к примеру строка: 'm' + (char)0 + (char)25 + 'g') медленно(!) то все в порядке.
Если реализовывать движение то это в один момент нужно менять положением чуть ли не у всех серв(18 серв и на каждую нужно отослать 'm' + (char) index + (char)position) потом отсортировать.
Я вот думаю не тут ли проблема? В этот момент же прерывания не происходят и шим задерживается - от сюда и скачки(я скорее всего ошибаюсь про шим)

Aseris писал(а):потрогаь корпус сервы, он горячим не должен быть при работе

Проседание скорее всего из за тонкого провода что от БП идет....померяй его сопротивление и посчитай скока эт будет вольт при 18 А :)


Сопротивление померяю в пон (робот на работе), сервы трогал - холодные


Большое спасибо за советы и вопросы, чувствую что все может скоро решиться
Elandar
 
Сообщения: 28
Зарегистрирован: 07 июл 2010, 23:17
Откуда: Одесса
прог. языки: C\C++, Delphi,

Re: Hexapod robot problems

Сообщение Angel71 » 11 фев 2012, 21:19

новый это круто, только толку явно 0. каким чудным образом у вас из-за программы может просесть напряжение? бп либо выдаёт нужный ток при определённом напряжении, либо не выдаёт.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter