roboforum.ru

Как реагировать, когда автономный робот застревает во всяких угла, запутывается в проводах итд.?
Исходные данные.
Автономный робот, с двумя ведущими колесами и одним подруливающим. Платформа в виде круга диаметром 10-15см.
Есть сенсоры - шарповские датчики расстояния.
Робот ездит, случайно блуждает по квартире. Датчики скажем незаметили ножку стула, он внее уперается и все... стоит и пытается ехать.
Что делать? робот должен пытатся выехать? но как он узнает что он затрял?

Выходов из ситуации вижу несколько:
1. поставить еще больше датчиков, но ведь естьже разумный предел?
2. поставить акселерометр, и смотреть ускорение. Если ускорения нет - значит мы стоим на месте.
3. энкодеры на колеса
4. датчик нагрузки. мониторить потребляемый ток движками. и если мы врезались и стоим на месте. то ток подскочет в разы.


И если всеже застрял? он должен както сообщить что у него пробемы. (жалобно попищать напирмер)
Дядьки, скажите. Как часто у вас застревают автономные роботы?

4 самое правильное, т.к. заодно защитит от перегрузок и от переразряда. Плюс если грязь намотается на колеса и ток подскочит - оно тоже это заметит. Так что вещь полезная.

Реакция - Попробовать отъехать, если ток тоже превышает пределы, значит застряли капитально и пищать, выключив мотор. Если есть доп датчики - по ним можно определить, что что-то изменилось и попробовать еще.

Это же маленький робопылесос. А даже самый навороченный с кучей датчиков имеет контактный бампер. Так что контактный бампер спасет отца русской демократии (кроме наматывания проводов на оси).

Нее это не пылесос, вот в этой теме описываю этапы строительства своего робота. (хотя наверно нужно вынести в отдельную тему)
Сейчас реализую первый этап: Шоб ездил, и не врезался никуда. Получается пока не очень. Есть места где он застревает. Поставил на него 5 датчиков расстояния (от 2 до 10см) . Они действуют как бампер. Есть припятствие / или нет.
Хочу еще поставить шарповские датчики до 80см. Но неуверен. они несделают погоду. Робот всеравно будет натыкатся на маленькие предметы.
Контактные датчики - както особо нехочется их ставить.
Вся надежда на УСЫ. которые будут реагировать на препятствия.
Усы уже прикупил Flex Sensor 4.5"

пылесос с бампером тоже отлично застревает =)

если робот застрял то показания с датчиков не меняются длительное время
можно запускать таймер после срабатывания любого датчика и если прошло больше 2 минут значит робот застрял.

так же надо добавить счётчик зацикливания, если срабатывает один датчик многократно а остальные нет значит застрял и дергается.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Любые методы контроля не отменяют 4-й пункт, т.к. все может несработать и тогда повышение тока будет единственным аргументом

Надо значить прикручивать датчик. Вот такой подойдет? если его скажем подцепить последовательно к акумулятору?

Хотелось бы с начало определять препятствие "железом". Программно - алгоритмно определять всегда успеется.

Задумываюсь сделать по периметру бампер - кольцо на кнопках маленьких. Попробую, посмотрю, как оно будет обрабатывать столкновения.
Какие маленькие кнопочки мне посоветуете?

А ведь в равной мере застревание может касаться и серв, никто не всречал готовые контроллеры серв с мониторингом тока? Ну кроме OpenServo.

Насчет кнопочек посоветую одно - не надо делать датчик касания на кнопочках. Сам на этом погорел. Делайте на прерывателях - щелевых оптронах.

Самый верный способ определить застрял робот (ну или пылесос) на одном месте или нет, это датчик на пассивном подруливающем колесе. Датчик может быть например, оптический. Не обязательно ставить что-то типа энкодера с множеством зубчиков,достаточно покрасить подруливающее колесо наполовину в белое наполовину в чёрное.

Добавлено спустя 3 минуты 13 секунд:
Re: Автономный робот, как реагировать когда робот застревает?
+1

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

yak-40 мысль хорошая.

Radist на щелевых оптронах, это потипа энкодеров от мышек? мое воображение рисует следующую конструкцию.
По перемитру кольцо из темного пластика диаметром 3-4мм. Оно подпружиннено лепестками из тонкого пластика. (например диск из дискеты). У кольца свободный ход мм5. Энкодер вставлен поперек кольца. и кольцо закрывает энкодер. Когда проихсодит наезд на препятствие. Кольцо отклоняется. и открывает энкодер. Хмм наверно плохо объяснил. Нужно вкартинках нарисовать.

ещё есть датчик холла

По пассивному колесу делают, но а когда оно начнет проскальзывать? Ложный сигнал "я застрял"?

В теории, да. Но я не представляю себе ситуацию когда подрулевающее колесо будет проскальзывать.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Намотает волосы и застопорится

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов