Ну тут неск. запутано: чертеж противоречит описанию задачи (или наоборот)
смотря каковА механика, например
1. классическая трехколесная с подруливающим колесиком (пассивным) то конечно два мотора
1.а один ведущий мотор на два колеса с управляемым(-и) передним(-и) колес-ом(-ами), то управлять то нужен палюбэ второй мотор или серва.
2. танк - два мотора
3. шестиног 2 мотора или две сервы (а лучше три сервы).
Всё выше написанное минимум, конечно, можно еще круче нагородить
Теперь давай разберемся: зачем ИК светодиоды? написано ведь: "Как сделать чтобы левый борт поворачивал влево, при преимуществе светового потока? правый аналогично при его преимуществе" - это типичный бим светофил - т.е. едет к свету.
Если есть ИК СД - это либо ИК бампер, либо датчик пола, либо датчик линии... Дык вот о чём речь? Об светофиле или об ИК бампере (дат.пола, дат линии)?