roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот-поводырь(начало разработки)

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Робот-поводырь(начало разработки)

Сообщение Nate » 04 окт 2011, 21:53

Доброго вечера, творцы!
У меня к Вам просьба:
--В роботостроении я новичек, поэтому самому труднова-то еще разобраться и соорентироваться...
Мне нужно создать робота на микропроцессоре с ИК-датчиками, чтобы мог планировать движения и объезд препятствий в заранее неопределенной среде с ограниченным свободным пространством. (может как-то не так сказал, но по другому что-то не могу) :)
--В Интернете нашел подходящий вариант (с хорошим описанием и подробно разобранный) http://letsmakerobots.com/start . Так же есть русская версия http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=45699 .
Но найти именно такое оборудование не получается, уже во многих магазинах был, да и на некоторые радио-рынки ездил, там ничего, в Интернете тож смотрел, но PICAXE как-то нигде((
--Знакомых, разбирающихся в рототехнике нету, а очень хочется разобраться!
Посоветуйте пожалуйста, чем можно заменить эти детали(только чтобы совместимы были) или где можно достать эти, или альтернативный вариант робота.
--А если кто сможет и будет не против, может пересечемся и поговорим на эту тему, и Вы поможете мне разобраться?
(живу в Москве, м. Щелковская, могу встретиться в любом месте на территории(за город возможности выехать не имею))
Заранее спасибо, жду ответа. :friends:
Последний раз редактировалось Nate 12 окт 2011, 22:38, всего редактировалось 1 раз.
Nate
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 04 окт 2011, 21:20

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение RootAdmin » 04 окт 2011, 22:42

Ардуина ИМХО в качестве контроллера, серва типа tg9. Главное - алгоритм.
Да, в качестве ходовых двигателей пойдут те ж сервы.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение Nate » 04 окт 2011, 22:56

RootAdmin, спасибо. Об Ардуино немного читал, надо бы взглянуть на нее... Легче ли ее достать?
Да и еще, там про Ардуино Нано много говорят(некоторые считают, что смысл только в нано и есть)... Какую версию предпочтительней для моей работы?
Nate
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 04 окт 2011, 21:20

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение Myp » 04 окт 2011, 23:08

нано это тоже ардуина только маленькая
если нет желания в будущем покупать шильды то и нано подойдёт
ордуину купить очень просто и стоит недорого.

PICAXE нафиг тебе не нужен, это у нас редкость.
AVR гораздо популярней и везде есть. ардуина как раз на авр и сделана.
да и готовых проектов роботов на ардуино в сети как грязи.
вместо моторов с редукторами удобно использовать сервы модельные на постоянное вращение.

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
тут кстати недалеко один товарищ ардуину вобще самостоятельно изготавливает, правда у него там некоторые трудности мелкие )
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение RootAdmin » 04 окт 2011, 23:37

В местном магазине - от 450 рублей готовая нано. Плюс серв как двигателей не нужен драйвер. Минус - желателен в дальнейшем энкодер. Дальномеры тоже в магазине есть.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение Nate » 05 окт 2011, 20:50

Благодарствую за помощь))) Бум искать) :)

Добавлено спустя 3 часа 10 секунд:
RootAdmin, а что за местный магазин? ))

Мур, я в принципе все составляющие нашел, да и роботов на Ардуино,
по принципу действия похожих на выше указанного, куча, но вот именно описания, как того, нет((
Я понимаю там всякие "Гугл тебе в помощь..." и т. п. Но, если имеется,
можешь ссылочку со сборкой скинуть(ну или чем-нибудь подобным), пожалуйста?

Спасибо огромное :)
Nate
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 04 окт 2011, 21:20

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение RootAdmin » 05 окт 2011, 23:25

Сверху страницы ссылка "магазин".
Интересует технология изготовления шасси или алгоритм работы программы?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение Nate » 07 окт 2011, 21:29

Ну вот на Motor Shield расписано сколько можно подключить Серво и сколько ДТП, но вот про ИК ничего не сказано... Можно ли 3 ИК подключить + 2 ДТП, или легче использовать 1 Серво + 1 (или 2) ИК + 2ДТП?

Эммм... ну запрограммировать такого на ориентацию в пространстве я смогу, а можете ли какую-нибудь еще интересную идейку подкинуть... ну например как сделать так, чтобы он при приближении предмета на более чем допустимое расстояние звук издавал(как это в программе описать?)? :)
Nate
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 04 окт 2011, 21:20

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение Vovan » 07 окт 2011, 21:39

Nate писал(а):ну запрограммировать такого на ориентацию в пространстве я смогу
ИМХО, мягкоговоря скороспелое заявление, потому что
Nate писал(а):как сделать так, чтобы он при приближении предмета на более чем допустимое расстояние звук издавал(как это в программе описать?)?
- это вообще не сопоставимо по сложности с первым :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение Nate » 07 окт 2011, 22:57

Vovan, ну это же не значит, что это невозможно понять, в этом разобраться и сделать?))
Я поэтому и прошу помощи...
Nate
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 04 окт 2011, 21:20

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение RootAdmin » 08 окт 2011, 00:49

звук - очень просто. для каждой "ориентации" дальномера храним расстояние. если расстояние для какой-то ориентации уменьшается быстрее чем предполагаем, то есть больше чем текущая плюс вектор робота - значит что-то двигается.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение Vovan » 08 окт 2011, 11:23

2-3 ИК подключить конечно можно, однако это должны быть именно дальномеры (как и заметил RootAdmin), например Шарпы (раз уж ИК).
Сам звук легко программируется хоть аппаратно, хоть программно, на форуме об этом много говОрено...
А вот <ориентация в пространстве> - это меня интересует. Каким образом и используя какие датчики ТС собирается осуществить сие?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение RootAdmin » 08 окт 2011, 12:12

Предположим "простой" случай. Тележка с дальномером ориентированным в диаметральной плоскости горизонтально "вперед" на оси колес. Колес два, с энкодерами.
Каждое колесо на серве 9-граммовой, колеса из мини-CD например. На колесах наклеены бумажные диски с разметкой под квадратичный энкодер.
Ног контроллера:
Энкодеры - 4
Сервы - 2
дальномер.
Плюс АЦП на АКБ, светодиоды и вкусности типа экрана.
То есть у ардуины хватит ног на подобие минибота.
Вот память (ОЗУ) придется, скорее ставить внешнюю по I2C.

Алгоритм с первого взгляда несложен - крутимся на месте (один мотор вперед, другой - назад) и измеряем расстояния Некое количество измерений а оборот.
Получаем таблицу угол/расстояние. Если для какого-то угла расстояние больше диапазона измерения - результат не записываем.
Дальше - считаем треугольники. Зная угол и между двумя сторонами треугольника и длины сторон. Хотя можно и в процессе поворота. Если точки в таблице находятся на прямой (+- погрешность измерения) строим вторую таблицу "прямых отрезков".
Далее - ХЗ что с ней делать. Можно поехать вдоль прямой делая такие ж измерения и дополняя таблицу.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение Vovan » 08 окт 2011, 21:05

2RootAdmin: иными словами Вы клоните (намекаете) к построению карты?
Или я что-то не так понял? :wink:
ЗЫ: ни в коем случае не "задеваю" никого. Сам пытаюсь в этом плане найти оптимум. Но, увы, пока безуспешно...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Прошу помощи от уважаемых роботосоздателей!!!))

Сообщение Nate » 08 окт 2011, 21:58

Обильненько так, спасибо огромное))
оууу... сорри, не так сказал, я имел в виду, чтобы он объезжал препятствия...

Эмм... вообще идея в том, чтобы в дальнейшем он смог "превратиться" в робота-поводыря, естественно сейчас у него будут не все функции, а только самые базовые(например, объехать препятствие)...

Вот такой вопрос, если делать его на колесах, в этом случае на скольки колесной базе и сколько управляющих колес лучше? :)

В дальнейшем, хотелось бы ДТП с ШД совместить)), в таком случае, мне кажется, ему будет легче по ступенькам подниматься....
Nate
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 04 окт 2011, 21:20

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter