roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вопрос по теории управления

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Вопрос по теории управления

Сообщение Lans » 01 июн 2011, 15:43

Всем привет! Искренне надеюсь и жду помощи!

Краткая предыстория: вписался в работу, которая интересная, но знаний не хватает. :roll: Учил, но все забыл. Есть ДПТ, к нему по середине крепится планка, по планке катается шарик. Нужно настроить САУ так (микроконтроллер, программатор, комп с необходимым софтом, преобразователь есть), чтобы шарик с планки не скатывался. (похоже вроде на балансирующего робота?)

Пока разбирался с моделирование возникли вопросы:
1) в двигателе есть инкрементный датчик. Можно ли с его помощью замкнуть САУ? Есть ли у него своя передаточная функция? Какая?
2) коэфиценты перед. функциии ОУ, какими лучше брать? Можно ли найти без математики?
3) как установить зависимость м/у возмущением и инкр. датчиком?
4) МК программируется на С++, получится ли использовать подправленную программу для робота-балансира?
5) буду рад любым советам)

Мои потуги в матлабе (судя по графику, не результативные):
Вложения
0110.rar
файл матлаб 2009 модель САР, скрин, скрин графика
(26.39 КиБ) Скачиваний: 0
Lans
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 01 июн 2011, 15:25

Re: Вопрос по теории управления

Сообщение boez » 03 июн 2011, 15:40

Не понял - чем меряется отклонение шарика от середины?
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Вопрос по теории управления

Сообщение avr123.nm.ru » 03 июн 2011, 16:27

PID ПИД регулятор - балансирование шарик на доске EDN 1995-11
Вложения
PID балансирование шарик на доске EDN 199511.rar
(101.59 КиБ) Скачиваний: 0
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter