Краткая предыстория: вписался в работу, которая интересная, но знаний не хватает.
Учил, но все забыл. Есть ДПТ, к нему по середине крепится планка, по планке катается шарик. Нужно настроить САУ так (микроконтроллер, программатор, комп с необходимым софтом, преобразователь есть), чтобы шарик с планки не скатывался. (похоже вроде на балансирующего робота?)Пока разбирался с моделирование возникли вопросы:
1) в двигателе есть инкрементный датчик. Можно ли с его помощью замкнуть САУ? Есть ли у него своя передаточная функция? Какая?
2) коэфиценты перед. функциии ОУ, какими лучше брать? Можно ли найти без математики?
3) как установить зависимость м/у возмущением и инкр. датчиком?
4) МК программируется на С++, получится ли использовать подправленную программу для робота-балансира?
5) буду рад любым советам)
Мои потуги в матлабе (судя по графику, не результативные):
