roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ПИД на AVR (энкодер + шим)

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

ПИД на AVR (энкодер + шим)

Сообщение Levin88 » 29 май 2011, 02:37

Добрый вечер.
Пытаюсь сделать ПИД-регулятор с обратной связью по скорости
для мотора с квадратурным энкодером (300 имп/об)
на Atmega8535 в Proteus.

Измерение скорости провожу отсчетом числа импульсов
с энкодера таймером T0, за промежуток 0,05 с,
сформированный по прерыванию от T1,
в этом же прерывании прозвожу вычисление ПИД и выдачу сигнала на OCR2

Основная часть программы:

// требуемая скорость
#define Target 100
// коэффициент пропорционального усиления
#define Kp 5
// коэффициент интегрального усиления
#define Ki 0.3
// коэффициент дифференциального усиления
#define Kd 5
// максимальная сумма ошибок
#define MaxIntegral 1000

volatile signed int Error; // отклонение измеренной величины от заданной
volatile signed int PrevValue; // предыдущее значение измерения
volatile signed int P_Term; // пропорциональный компонент
volatile signed int I_Term; // интегральный компонент
volatile signed int D_Term; // дифференциальный компонент
volatile signed int Out; // управляющее воздействие
volatile signed int Integral; // сумма ошибок

// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
// Place your code here
Perepol++;
}

// Timer1 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void)
{
// Reinitialize Timer1 value
TCNT1H=0xF78F >> 8;
TCNT1L=0xF78F & 0xff;
// Place your code here
VMH=Perepol;
VML=TCNT0;
Error = Target - TCNT0;
P_Term = Kp * Error;

if (Integral > MaxIntegral) {Integral = MaxIntegral;}
else if (Integral < - MaxIntegral) {Integral = - MaxIntegral;}
else Integral += Error;

I_Term = Ki * Integral;
D_Term = Kd * (PrevValue - TCNT0);
PrevValue = TCNT0;
Out = P_Term + I_Term + D_Term;

if(Out > 0xFF) { OCR2 = 0xFE; }
else if(Out < 0) { OCR2 = 0;}
else OCR2 = Out;
pwm=OCR2;
TCNT0=0;
Perepol=0;
}

В принципе кое-как работает,но слишком медленно стабилизируется и есть колебания.
Возможно стоит производить измерения скорости между импульсами с энкодера.
Подскажите как лучше реализовать измерение скорости и регулирование в данном случае.
Если у кого есть подобный проект в Proteus с исходниками, то не могли бы вы его выложить для изучения на примере.
Levin88
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 14 май 2011, 20:46
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ПИД на AVR (энкодер + шим)

Сообщение noonv » 29 май 2011, 09:22

а менять коэффициенты ПИД пробовали? :)
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: ПИД на AVR (энкодер + шим)

Сообщение avr123.nm.ru » 29 май 2011, 11:05

Levin88 писал(а):Добрый вечер.
Пытаюсь сделать ПИД-регулятор с обратной связью по скорости
для мотора с квадратурным энкодером (300 имп/об)
на Atmega8535 в Proteus.


Смотрите пример PROTEUS AN699
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: ПИД на AVR (энкодер + шим)

Сообщение Levin88 » 29 май 2011, 16:57

Пробовал менять, но пока не получил приемлемых результатов.
Сейчас пытаюсь посчитать коэффициенты по методу Циглера-Николса.

Пытался разобраться в программе для AN696, но пока не осилил + c PIC-ми совсем не знаком
AN699 не встречал. Где он находится? (samples->...)
Levin88
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 14 май 2011, 20:46
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ПИД на AVR (энкодер + шим)

Сообщение Michael_K » 29 май 2011, 18:32

0. И - уберите совсем.

1. Подберите П, чтобы держал скорость как-то (пусть с колебаниями)

2. Д - увеличивайте, чтобы пропали колебания. П - потихоньку уменьшайте
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: ПИД на AVR (энкодер + шим)

Сообщение Duhas » 29 май 2011, 19:30

ммм, на скорость обычно ПИ регулятор ставят вроде )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД на AVR (энкодер + шим)

Сообщение Michael_K » 29 май 2011, 21:45

ну как хотите :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: ПИД на AVR (энкодер + шим)

Сообщение Duhas » 30 май 2011, 10:52

ну зависит от того что там на движке будет )) точнее от инерционности... ПИ разгонит быстрее
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 9

Mail.ru counter