roboforum.ru

Здраствуйте!
Вот пришла идея создать кран для киноматографии (операторский кран.
Для тех кто не знает что это такое, вот так примерно выглядит:


Я прошу помочь советами, собрать примерно такой кран.
Идеи и чертежа точного нету. Но кран примерно так должен выглядит.

Что я имею:
- Камера Canon HF S20 HD (весом - 460г, размером 75×74×140мм)
- Штатив Velbon CX-560 (но думаю может за слабой будет но это не проблема)

Идеи:
- Почти всю конструкцию собрать из алюминия (для уменшения массы всей конструкции)
- Стрела крана примерно 5-6 метров из квадратного профиля 30х30х2мм (есть возможность выбрать размер профиля побольше но стоит ли?)
_ Кран должен вращатся по во все стороны и кроме того камера должна вращатся в (лево-право, вверх-вныз)
Возможно на конце стрелы установить серво-прыводы для вражения, если да то какие, какая мощность и т.д.

Жду советов и идей по поводу операторського крана.

Есть квадратные профили, меньший диаметр вставляете в бОльший, винт/гайка, и все дела

Если конструкцию уравновесить - все равно моменты большие нужны на борьбу с инерцией. "Во все стороны" - это сколько в цифрах - градусах? Нужен ли приводит горизонта камере?

RootAdmin писал(а):Если конструкцию уравновесить - все равно моменты большие нужны на борьбу с инерцией. "Во все стороны" - это сколько в цифрах - градусах? Нужен ли приводит горизонта камере?

"Во все стороны" - это сколько в цифрах - градусах? - поворот камеры по горызонту 180 градусов, а по вертикале думаю 90-120 градусов хватит.

Нужен ли приводит горизонта камере? Думаю Да. Так как стрилу сам могу руками вращать а камеру хотелось с пульта дротового вращать (но как по горизонту так и по вертикали)

"Привод горизонта" - это на картинке тяга к первому шарниру, параллелограм, обеспечивает вертикальность оси вращения по горизонту. Ну, собственно по этому рисунку можно и делать. Две сервы на 10 кг/см и два сервотестера в простом случае.

Добавлено спустя 7 минут 23 секунды:
Серва: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9443
Тестер: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8296
Соединяем серву с тестером, вторую - с другим. Получаем "две крутилки". Положение серв будет соответствовать положению ручек.

Хорошо, это мне нравится, но как себя поведет серво прывод с нагрузкой 1 кг. при вращении? То есть будет бистро дергатся? Вить нужно чтоб камера вращалась с плавным стартом и плавной остановкой и не слишком быстро.

На скока я понял один серво прывод - один тестер, два серво прывода - два тестера?
Если два тестера то не совсем удобно одновременно вращать кран и управлять двома сервопрыводами с помощу двох тестеров. Может есть способ более удобной, например джойчтик или хотябы кнопочной в одном тестере?
Может есть другие тестеры?

И как можна приобрести с сайта http://www.hobbyking.com, за сколько времени привезут, и стоемость доставки?

По порядку:
Нагрузка в 1 кг/см. Какая масса на каком расстоянии?
Сервотестеров на 2 канала не видел - но никто не мешает внутренности двух вставить в общий корпус.
Чтобы вращалась плавно - нужно и резистор тестера вращать так же. Сервопривод точно отслеживает положение резистора. Либо самодельный джойстик с кнопками и/или резисторами на дешевом микроконтроллере. В самодельном можно реализовать и плавный разгон-остановку и вращение с заданной скоростью.
Нужно небольшое умение программировать...

Добавлено спустя 5 минут 7 секунд:
Приобрести можно либо напрямую, оплатив с кредитки, либо через русского "посредника"http://www.parkflyer.ru/.
Доставляют - около месяца. Цена за полкило - около 500 руб, точнее можно глянуть на паркфлаере.
Если нужно быстрее - то у Семенова на http://mkpochtoi.narod.ru/price.htmсервы есть. Если срочно/дорого - то в ближайшем модельном магазине.

1. Какая масса на каком расстоянии?
Ответ: Точно не могу сказать но где то 15 см 800-1кг

2. Сервотестеров на 2 канала не видел - но никто не мешает внутренности двух вставить в общий корпус
Ответ: Вопрос в том не как в один корпус соединить, а как управлять двома сервопрыводами одной рукой?

3. В самодельном можно реализовать и плавный разгон-остановку и вращение с заданной скоростью.
Нужно небольшое умение программировать..
Ответ: Програмировать я то умею на языках Assembler, C, Delphi, и других но тока программы складать а как их внедрить в какую то плату опыта и знания 0.

А может лучше будет не серво мотор установить а обычный и чтоб с реверсом был?
Тогда было бы проще зделать пульт (допусим на кнопки).

Лучше поискать готовые проекты - их наверняка КУЧА. операторский экран дело популярное + манипуляторы с ПО для ПК.

krovickiy писал(а):где то 15 см 800-1кг

Это много. в сервах указана масса/1см. Соотв в вашем случае нужно серва с усилием 15кг, а лучше с запасом.

krovickiy писал(а):как управлять двома сервопрыводами одной рукой?

Берете джойстик средней дешевости (лучше поищите в инете про их начинку) - в них переменные резисторы стоят. Меняете их на близкие к вашему номиналу (который в сервотестере) и все.

krovickiy писал(а):как их внедрить в какую то плату опыта и знания 0

если умеете программировать этот опыт достигается за 1-2 недели

krovickiy писал(а):А может лучше будет не серво мотор установить а обычный и чтоб с реверсом был? Тогда было бы проще зделать пульт (допусим на кнопки).

Не проще - с моторами сложнее механическая схема - нужны редукторы.
И управление кнопками это полное Г, т.к. не позволяет перемещаться с разной скоростью, зависящей от отклонения ручки.

Возмите лучше б/у систему радиоуправления. ее около 1000 руб можно купить нормальную, за 2000 новую крутую. Там очень удобные джойстики, позволяющие одной рукой делать все необходимые манипуляции. К тому же дистанционность вам не помешает. Она подключается к любым сервам напрямую. Гемороя 0, удобств море. Ничего программировать и разрабатывать не надо.

1.

Берете джойстик средней дешевости (лучше поищите в инете про их начинку) - в них переменные резисторы стоят. Меняете их на близкие к вашему номиналу (который в сервотестере) и все.

Вот нашел что то: http://servocity.com/html/3_function_joystick.html
Как ето?

2. И не плохо бы было если этот манипулятор с сервопрыводами связать с ПК и в созданой программой или готовой создавать предварительную диаграму двыжения, тоесть запрограмировать каждое движения.
Может эти вещи для этого? http://servocity.com/html/servo_controllers.html
Или это совсем не для этого.

3. И вот нашел на форумах по этому поводу что то:

ну а это уже на форуме кинематорграфическом профессионалы написали:
"Это на первый взгляд, все так просто, а потом выползают мелочи, которые полностью губят конструкцию.
К примеру :- движения без рывков - редукторы должны быть приборные, высокого качества сборки и настройки, что-бы шестерни не клинили, но и зазор между ними не изменялся.
Хороша зубчатая ременная передача.
Люфты в парах дадут рывки и дергание на изображении.
Начало и конец движения без рывка - нужны приводы и двигатели с малым моментом трогания или с большим передаточным отношением.
Важен алгоритм управления электроникой, аналоговое или цифровое управление.
Если цифровое, то важен уровень дискритизации.
Мне нравятся шаговые двигатели. Но чаще, используют коллекторные.
Кстати, советские ДПР очень хорошы в системах электронного управления. Полый якорь, малая инерция, большой запас по мощности и надежность.
Немаловажный фактор - наличие гироскоп. Без гироскопа, это так-себе.
В этом ключе, имеет смысл изучить компоненты вертолетов с радиоуправлением.

В некоторых головках встречались узлы предварительного демфирования. То-есть создается регулируемый уровень противодействующего момента, что-то , как у гидравличесикх штативных головок.

Немаловажен узел управления. Как вариант, мне нравится идея с управлением в виде штативной головки с ручкой и монитором и следящая система по положению.
Повернул штативную головку за ручку и головка на кране поменяла положение.
При этом, оператору привычней работать.

4. Я заметил что в многих манипуляторах используют вот такие моторы http://servocity.com/html/gearmotor_gearbox.html Каое ваше мнения.?

Вы бы сначала изучили этот вопрос, а потом описывали, а то у вас с каждым сообщением требования возрастают. Теперь все складывается в картину.
Вам нужны указанные в 4-м пункте редукторы (это не моторы), коллекторные моторы, которые можно найти там же на сервосити, нужны гироскопы/акселерометры, нужен 100% микроконтроллер, который будет принимать сигнал с гироскопов и стабилизировать платформу, нужна связь с компом (COM, USB, WiFi - это не принципиально), нужна прога на компе, которая будет задавать траекторию движения камеры. Для ручного управления нужен джойстик. Если его подключать к контроллеру, то можно тот что вы указали, если к компу, то можно взять обычный игровой, все равно программу на компе придется писать самому. Сервоконтроллер вам не нужен, его функции будет выполнять МК, без него вы не обойдетесь.

Получается непростая задача. Если вы 100% будете делать сами, то начинайте изучать МК. Раньше сядете, раньше выйдете. За 2-4 недели в зависимости от способностей и времени реально изучить все, что вам понадобится. Я бы посоветовал сначала сделать микро-модель действующую настольную на сервах за 100 руб и микрокамере, но с гироскопами и по полной. После этого уже закупать двигатели и редукторы, т.к. на первой части можно серьезно зависнуть. Программы на компе и на МК для модели и для полной версии будут почти одинаковые, различаться только функцией управления сервами/моторами.

Вот http://rccam.livejournal.com/ тут можете почитать как сделана стабилизация камеры. Тат провда аэрофотосъемка, но близкая тема.

HarryStar писал(а):HarryStar

Большое спасибо за помощь, буду делать как вы сказали.

HarryStar писал(а):Получается непростая задача. Если вы 100% будете делать сами, то начинайте изучать МК. Раньше сядете, раньше выйдете. За 2-4 недели в зависимости от способностей и времени реально изучить все, что вам понадобится. Я бы посоветовал сначала сделать микро-модель действующую настольную на сервах за 100 руб и микрокамере, но с гироскопами и по полной. После этого уже закупать двигатели и редукторы, т.к. на первой части можно серьезно зависнуть. Программы на компе и на МК для модели и для полной версии будут почти одинаковые, различаться только функцией управления сервами/моторами.

И так в итоге получается:
Пока за сам кран на некоторое время забываем. Сначала цель сделать манипуляторную головку к крану управляющую 2-ома или 3-ома сервопрыводами с помощу джостика сначала, а потом в усовершенствии и с помощу ПК (задавая диаграму траекторий движений).

Теперь новые вопросы:
1. Нужны ли редукторы, если да то для чего? Что они мне дадут?
2. Коллекторные моторы или серво-приводы?
3. Зачем гироскопы/акселерометр?
4.

HarryStar писал(а):нужен 100% микроконтроллер

Какой именно?
5. гироскопы/акселерометры - какие именно?
6.

HarryStar писал(а):Я бы посоветовал сначала сделать микро-модель действующую настольную на сервах за 100 руб и микрокамере, но с гироскопами и по полной

А здесь поподробно, можед ссылочка есть или сами подскажите какие именно брать серва и МК и гироскоп/акселерометр для изучения, я так понимаю что МК нужно ище запрограмировать или нет?

1. Редуктор даёт выигрышь в силе, он способ выдерживать большой вес. Очень полезная вещь... Он тебе нужен, ты на него можешь повесить камеру.
2. Я не знаю, что тебе сказали другие, но я бы взял сервопривод с металическими шестеренками. Ими можно управлять программно с компьютера с лёгкостью.
3. Гироскоп способен измерять угол поворота. Акселерометр измеряет кажущееся ускорение. Гиросокоп тебе однозначно нужно, акселерометр не знаю...
4. Ну МК однозначно AVR и однозначно типо ATmega, я думаю лучше взять или атмега32 или атмега128, смотря как ты будешь разводить ПП, ты сам будешь рисовать схему? Я бы купил контроллер. Можешь взять или его:
http://robotshop.su/e-store/catalog/195/953/
или его:
http://shop.roboforum.ru/product/or-avr ... oprivodov/
5. Гироскоп довольно дорогая штучка, акселерометр намного дешевле.
Ну вот пару гироскопов на выбор:
http://www.interhobby.ru/product/giroskop-tg7000/
http://www.rc-shop.amocs.ru/index.php?cPath=36_60
Вот не плохой самодельные акселерометр:
http://robozone.su/2010/01/20/modul-3-x ... 7260q.html
6. Микромодель - это макет для твоего проекта, он у тебя большой, так что придется все продумать... МК нужно запрограммировать + написать программу для компьютера (это довольно сложно, я бы посоветовал язык Си, очень приятный язык).

Все это в Москве в наличии у Семенова Михаила. Только вначале надо найти проект готовый.