roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


4-ногий робот

4-ногий робот

Сообщение Темыч » 16 ноя 2006, 21:48

есть идея создания 4-ногого робота, но нужна 100% помощь в электронике и чутка в программировании. также надо чтобы кто нибудь изготовил на заказ за деньги определенные детали, части каркаса.
как он будет ходить, поворачивать и т.п. уже приблизительно продумал(когда запихаю рисунки то напишу).есть вопросы. кто может помочь сделать электронную часть :?:  :?:  :?:

КАК ВСТАВЛЯТЬ КАРТИНКИ :!:  :?:  есть рисунки но не доходит как их запихать сюда.
Аватара пользователя
Темыч
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 04 май 2006, 20:50
Откуда: Тосно (около Питера)

Re: 4-ногий робот

Сообщение setar » 17 ноя 2006, 12:18

Темыч писал(а):есть идея создания 4-ногого робота, но нужна 100% помощь в электронике и чутка в программировании. также надо чтобы кто нибудь изготовил на заказ за деньги определенные детали, части каркаса.
как он будет ходить, поворачивать и т.п. уже приблизительно продумал(когда запихаю рисунки то напишу).есть вопросы. кто может помочь сделать электронную часть :?:  :?:  :?:

КАК ВСТАВЛЯТЬ КАРТИНКИ :!:  :?:  есть рисунки но не доходит как их запихать сюда.

картинки вставляютя как прикрепления в разделе "Add an Attachment" следующим сразу за окном редактирования сообщения
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10069
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Темыч » 18 ноя 2006, 00:02

планирую построить 4-ногого робота. Тело квадратной формы(приблизительный общий вид на рис. 6,
сегмент, обеспечивающий движение по горизонтали, не отображен).
в каждой ноге 3 сустава
на рис.5 показано(суставы - большие черные точки):
1 сустав - движение ног по горизонтали
2 и 3 суставы - движение ног по вертикали
на рисунке 7 отображен вид сбоку и как ноги крепятся к телу(суставы - большие красные точки)
на рисунке 1 отображены переменные и константы, которые необходимы при описании движения:
константы:
L1-длина первого сегмента
L2-длина второго сегмента
необходимо ограничение: L2>L1 - если L1=L2, то процесс ходьбы будет сложным и
неэффективным, а если L1>L2<, то он практически не сможет
ходить(крайне нерационально). также придлизительное отношение длины ног
от L2:L1=1.7 до L2:L1=2
переменные:
 h - высота от тела робота(а именно начало ноги, где расположен сустав,
обеспечивающий движение по горизонтали) до земли. может быть изменена
вручную или автоматически
 H - расстояние от 1-го сустава (рис. 5 ) до 2-го.
 a - высота препятствия.вычисляется, когда нога на него опирается. ограничение:
 a<h. возможен расчет и без этого ограничения,но очень усложняется модель ходьбы,
сначала хочу попробовать с ограничением. если препятствие выше назначенной высоты,
то робот приподнимает тело над землей
 b - расстояние от точки, в которой нога опирается на препятствие,до 2-го сустава
 альфа и бета - углы сгибания суставов
 R1, R2 и R
для расчетов разбил задачу на 2 этапа:
1. поиск зависимостей и создание модели изгиба суставов и соответственно изменений
углов альфа и бета и значения R.
2.рассматриваю робота как бы в виде сверху(рис. 8 ), где задаем  величину R или ее
изменение для каждой ноги, а углы изгиба меняются автоматически; рассчитываю модель ходьбы
и поворота. при ходьбе ноги как бы образуют 2 параллельные прямые(рис.9, указан вид сверху).
   при повороте помещаем робота в координатную плоскость с началом координат в центре
тела, а ноги отображаем в виде векторов и ставим под углом 45 градусов на одинаковое расстояние
R(рис. 8 ).затем задаем угол поворота тела и рассчитывается угол поворота ног и изменения R
(в данном случае  расстояние R у всех ног одинаково, и изменение угла U(рис. 4 ) будет одинаково)

в суставах планирую использовать рулевые(всего для ног 12 шт), т.к. варианта лучше не придумать.
на концах ног - тензодатчики(кнопочки и т.п. в определенных случаях могут срабатывать не
тогда, когда надо, например если препятствие мягкое).
по сторонам тела - несколько ИК датчиков для определения высоты близлежащих препятствий
(если препятствия обнаруживаются, то поднимаем тело еще выше)(рис. 10 )
сверху - вращающийся лазерный дальномер(можно ли для повышения точности спаренный и
как вообще он работает?)
хотелось бы разместить сверху видеокамеру(насколько возможно?)
все сведения (возможно только их часть) с робота передаются на комп, где обрабатываются
и посылаются обратно роботу на исполнение
управление либо ручное(сам указываю команды), либо автоматическое
для для безопасности видеокамера и дальномер могут складываться в корпус.
мощность рулевых, необходимую для определенно веса тела, собираюсь рассчитать
модели движения почти рассчитал
               процессор роботу наверно мощный понадобится для видеопотока и питания для него много надо?
рисунки в зазипованной папке
Вложения
МОЙ РОБОТ.zip
(48.71 КиБ) Скачиваний: 191
Аватара пользователя
Темыч
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 04 май 2006, 20:50
Откуда: Тосно (около Питера)

Сообщение Сергей » 18 ноя 2006, 00:38

один в один с lynxmotion, только у тебя форма корпуса квадратная будет, а у нах прямоугольная) а с расчетами ты маладца. тока нада было в рисунки вставлять пояснения, а то нечитабельно както.. :roll:
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Валерос » 18 ноя 2006, 02:56

Чета у меня рисунки не открываются... Четырехногий -  8) это собака что ли? 8)

Александр: картинка удалена. Мало того что не в тему, так еще и здоровенная.  :evil:
Аватара пользователя
Валерос
 
Сообщения: 363
Зарегистрирован: 30 сен 2006, 19:05
Откуда: Санкт-Петербург

Сообщение -= Александр =- » 18 ноя 2006, 06:49

Робот конечно не самый простой, но все вполне реализуемо на сервоприводах. Крепить их можно прямо по местам, а можно и через тросики. В общем смотри как сделано у ЛинксМошин и делай почти так-же. С серво-контроллером тут тебе помогут, это штука довольно простая.  :wink:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3665
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Сергей » 18 ноя 2006, 14:02

Единственная проблема это в сервах - в выходным валом достаточно дорогие(12 шт - дорого обойдется), а вот обычные за 350р (HS-311) вполне сгодятся, я сам такие юзаю, а выходной вал наклеиваю аккуратно, и все работает хорошо вот уж несколько месяцев)
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Темыч » 18 ноя 2006, 21:13

пояснения попробую вставить. картинки в формате .bmp. что насчет видеокамеры сверху? электроника вся в куче наверно много энергии потреблять будет? мощность сервомашин тоже рассчитываю. насчет того что ктото уже такую тему делал незнаю. робот по идее должен быть похож не на собаку а на табуретку(кто играл в старкрафт, там у протоссов есть похожая штука) на горизонтальное движение сервы совсем слабенькие нужны, а вот на вертикальное  - там уже надо считать. может появиться проблема с центром тяжести, т.е. робот в определенное время теряет устойчивость, например когда стоит на 3х ногах. этой проблемы можно избежать или придав ему определенную скорость, или сделав центр тяжести смещаемым(например подвижный груз, который моно переместить в определенную точку так, чтобы робот не терял равновесие)
очень хочется прилепить видеокамеру, хотя бы слабенькую.
Аватара пользователя
Темыч
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 04 май 2006, 20:50
Откуда: Тосно (около Питера)

Сообщение Сергей » 24 ноя 2006, 00:17

Аууу! Проект я так понимаю завис?)
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Темыч » 25 ноя 2006, 17:10

живу в Ж... и инет работает через день(через Ж), не получилось выползти. а так все сделал вроде и ждал пока опять нет зафурычит
Аватара пользователя
Темыч
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 04 май 2006, 20:50
Откуда: Тосно (около Питера)

Сообщение =DeaD= » 25 ноя 2006, 20:55

http://www.kloss.ru/qpod/

Мои игры на подобную тему. В данный момент мой проект заморожен.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24212
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Темыч » 25 ноя 2006, 23:25

дед, а почему проект то заморожен? проблемы какие можт :?:  скажи плз
Аватара пользователя
Темыч
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 04 май 2006, 20:50
Откуда: Тосно (около Питера)

Сообщение =DeaD= » 26 ноя 2006, 01:30

Темыч писал(а):дед, а почему проект то заморожен? проблемы какие можт :?:  скажи плз

Потому что если взяться за него, то понятно что будет на выходе и никаких особых интересностей сейчас это мне не принесет.

Вот закончу с электроникой управляющей заниматься и радиоканалом, тогда и сделаю может и паука с камерой и кучей сенсоров с радиолинком до ПК с которого управление будет.

А пока этого всего нет - заниматься изготовлением паука, который просто сможет ходить - не радует :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24212
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение lebaon » 07 дек 2006, 17:41

а может тему переместить в проекты :?:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение =DeaD= » 07 дек 2006, 18:10

lebaon писал(а):а может тему переместить в проекты :?:

Так она уже того... кончилась :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24212
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Санкт-Петербург

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter