roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Использывание акселерометра ADXL202

Учиться можно на своих ошибках, но учиться на чужих — быстрее и дешевле ;)

Использывание акселерометра ADXL202

Сообщение EdGull » 24 мар 2006, 12:45

1. Практика показала, что данный девайс проблематично использывать без гироскопа, т.к. его показания очень критичены к углу наклона. Т.е. на обычном колесном роботе его использование для определения направления движения не целосообразно.
2.  По питанию обязательна установка дроселя.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение KiCom » 24 мар 2006, 17:10

А у гироскопов большой дрейф ну как тут быть? остаються механические гироскопы на у них тоже есть прицессия, да и он механический.
На этом форуме проскакивала мысль: у любого тела есть шесть степеней свободы, если мерить 6 ускорений, проинтегрировав эти показания можно определить координаты тела и углы поворота по всем трем осям. Собственно я этим и хочу заньться.
Встает вопрос а хватит ли производительности МК для всех этих операций. (опросить все шесть акселерометров пусть АЦП внешний, и проинтегрировать это все) и все это достаточно за маленькое время, хотелось бы 100 раз в секудну это делать.
Да и всеравно дрейф у акселерометров есть как ним бороться я не знаю
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение -= Александр =- » 25 мар 2006, 00:02

Интегрирование это по сути суммирование, а на него не надо много мозгов. Главное - это шустрый АЦП.

Кстати 3-осевой акселерометр отлично работает при любом наконе - вводишь компенсации и все просто и понятно. Хотя если робот кувырком покатится - будут глюки... Надо калибровать на полном ходу и на нулевой скорости - и все без проблем. (в теории) на практике я только с 2-осевым работал, но робот ездил по столу и все ОК было, наклона просто не было.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение KiCom » 25 мар 2006, 12:07

Обнадежили Александр а то я уже над компом стал задумаваться :)
Я понимаю что интегрирование это простое сложение, но зато как звучит :), шустрый АЦП не проблема, просто надо подобрать внешний и все будет пучком. Но вот cos и sin вычислять тоже придеться, вообщем ладно как придут акселерометры и будет свободное время я этим займусь.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение -= Александр =- » 25 мар 2006, 15:01

Косинус и синус проще просто вбить таблицу скажие с точностью до половины градуса, дольше вряд-ли понадобится.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение libricon » 08 апр 2006, 20:29

может не по теме, но разве косинус не по форумле маклорена , вроде, вычисляется... т.е как бы зачем место тратить? или слишком долго сщитать?
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение -= Александр =- » 08 апр 2006, 21:28

Это еще что места больше потратит, таблица или инклудить Math.h или писать сумму ряда если не влом...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич


Вернуться в Осторожно — грабли ;)

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter