roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
AI. Модель робота.
Да мы не про ИИ даже, мы только про то, что ваша система распознавания 3Д скорее всего будет несостоятельна в реальных условиях, ну да ладно, скоро сами все увидите... или мы...
1
Сюда собственно пришел - может у кого были свои идеи по этому поводу.
Или опыт уже есть. Просто интересно.
Как ваши модели ориентируются в пространстве?
Или опыт уже есть. Просто интересно.
Как ваши модели ориентируются в пространстве?
У меня - пока только ориентируется по маякам, в ближайшее время займусь обнаружением препятствий и их избеганием.
То есть у меня может только приехать в нужную точку в подготовленном пространстве.
То есть у меня может только приехать в нужную точку в подготовленном пространстве.
1
А вообще?
Тут же немерено робо-изобретателей.
У почти каждого есть свой робот.
Еще же были идеи навигации, наверно.
Хотя, думаю, это довольно-таки интересный вопрос.
Тут же немерено робо-изобретателей.
У почти каждого есть свой робот.
Еще же были идеи навигации, наверно.
Хотя, думаю, это довольно-таки интересный вопрос.
1
=Dead=, ждем-с.
Чего ждем-с?
Все мои текущие результаты выложены
Будущие выкладывать неприлично, но открою секрет - буду заниматься повышением точности при ориентировании, поиском путей по карте и избеганием препятствий, а может даже и построением карт займусь.
Все мои текущие результаты выложены
Будущие выкладывать неприлично, но открою секрет - буду заниматься повышением точности при ориентировании, поиском путей по карте и избеганием препятствий, а может даже и построением карт займусь.
1
=DeaD= писал(а):Чего ждем-с?
Все мои текущие результаты выложены
Будущие выкладывать неприлично, но открою секрет - буду заниматься повышением точности при ориентировании, поиском путей по карте и избеганием препятствий, а может даже и построением карт займусь.
А где? Ссылку пожалуйста. Новичок на любом форуме заблудится.
Там DepthRestoration можете изначально пропустить (пока отложил), а вот остальное - это мой текущий (в данный момент вялотекущий) проект.
1
Суть идеи понял.
Вопрос:
При различном удалении от камеры меняется пиксельные размеры маяка на изображении. Т.е. изображение нужно растянуть/уменьшить чтобы размер маяка совпал с шаблонным 7х7 на камере. Это учитывается? И каким образом ищется маяк? (А вдруг он прям в 20 см. от камеры), тогда разбиение по квадратикам - даст нам пикселы рисунка с маяка.
Интересно решение этой проблемы.
Вопрос:
При различном удалении от камеры меняется пиксельные размеры маяка на изображении. Т.е. изображение нужно растянуть/уменьшить чтобы размер маяка совпал с шаблонным 7х7 на камере. Это учитывается? И каким образом ищется маяк? (А вдруг он прям в 20 см. от камеры), тогда разбиение по квадратикам - даст нам пикселы рисунка с маяка.
Интересно решение этой проблемы.
Re: 1
Dimmy писал(а):Вопрос:
При различном удалении от камеры меняется пиксельные размеры маяка на изображении. Т.е. изображение нужно растянуть/уменьшить чтобы размер маяка совпал с шаблонным 7х7 на камере. Это учитывается? И каким образом ищется маяк? (А вдруг он прям в 20 см. от камеры), тогда разбиение по квадратикам - даст нам пикселы рисунка с маяка.
Интересно решение этой проблемы.
Собственно там на одной из страниц расписано, но продублирую суть поиска маяков на изображении:
=DeaD= в проекте CVision писал(а):1. Чистим изображение фильтрами;
2. Находим на изображении контуры;
3. Аппроксимируем их ломаными;
4. Среди ломаных находим контуры похожие на квадраты;
5. Каждый такой контур проверяем на "Маяк", пытаясь удостоверится в целостности данных им представленных, просто делим его на квадратики 7х7, и проверяем корректность данных;
То есть находим подозрительный контур и проверяем на то, что это маяк.
Если маяк в 20 см от камеры, то разбиение по квадратикам даст пожалуй 12х12 пикселов в каждом квадратике, хотя это так, на глаз.
1
>>5. Каждый такой контур проверяем на "Маяк", пытаясь удостоверится в целостности данных им представленных, просто делим его на квадратики 7х7, и проверяем корректность данных;
Вот этот момент и интересует! А если маяк находися на таком удалении, что надо делить не на 7х7, а на 4х4 или 20х20 ?.
Вот что я спрашивал. Каким образом выискивается какой размер квадрата нас интересует? Или из изображения выделяются все возможные квадраты, затем через софтварный Stretch доводится до 7х7 и сравнивается?
Вот этот момент и интересует! А если маяк находися на таком удалении, что надо делить не на 7х7, а на 4х4 или 20х20 ?.
Вот что я спрашивал. Каким образом выискивается какой размер квадрата нас интересует? Или из изображения выделяются все возможные квадраты, затем через софтварный Stretch доводится до 7х7 и сравнивается?
Re: 1
Dimmy писал(а):Вот что я спрашивал. Каким образом выискивается какой размер квадрата нас интересует? Или из изображения выделяются все возможные квадраты, затем через софтварный Stretch доводится до 7х7 и сравнивается?
У меня не выискивается "какой размер квадрата нас интересует", посколько это заранее неизвестно, у меня, как уже написано выше, сначала выискиваются все контуры похожие по форме на маяки, а затем софтварным стретчем из них получается матрица 7х7 и проверяется на правильность матрицы маяка (ориентиация + биты контроля целостности данных).
1
Та же мысль была. Ясно. :)
А координаты маячков, следовательно он знал в "виртуальной модели заранее"? Т.е. виртуальная модель комнаты была у него в памяти "с рождения"? Или же сам строил модель по маячкам( как опорным пунктам, которые не могут сдвинуться с места и которые нельзя ни с кем перепутать)?
А координаты маячков, следовательно он знал в "виртуальной модели заранее"? Т.е. виртуальная модель комнаты была у него в памяти "с рождения"? Или же сам строил модель по маячкам( как опорным пунктам, которые не могут сдвинуться с места и которые нельзя ни с кем перепутать)?
Re: 1
Dimmy писал(а):А координаты маячков, следовательно он знал в "виртуальной модели заранее"? Т.е. виртуальная модель комнаты была у него в памяти "с рождения"? Или же сам строил модель по маячкам( как опорным пунктам, которые не могут сдвинуться с места и которые нельзя ни с кем перепутать)?
У меня пока робот ориентируется по уже подготовленной карте, когда будет достаточная точность определения локальных координат маяков - займусь построением карты на лету.
А так есть 2 режима поиска маячков - полное сканирование местности, либо выборочное в зависимости от того, где мы думаем что сейчас находимся.