roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


ROS - Robot Operating System

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение setar » 02 июн 2016, 11:37

коллеги, имеет ли смысл отдельный подраздел (и в каком разделе) под ROS организовать?
чувствую тема перспективная
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10670
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение Holmes » 02 июн 2016, 13:17

Я за. В тематические разделы логично добавить.
Некоторое время слежу за темами, но они как-то разбросаны.
Планирую в относительно недалеком будущем подтянуться к теме.
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Java, Javascript, C
ФИО: Роман

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение setar » 02 июн 2016, 13:22

я тоже планирую, сейчас среду разворачиваю - хотел нативно на MAC OSX развернуть, но процесс подтягивания необходимых зависимостей застопорился и не получается его "пропихнуть" вручную. решил просто развернуть виртуалку на ubuntu (коль уж под него изначально дистрибут затачивался)

Завожу новый раздел
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10670
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение linvinus » 02 июн 2016, 14:50

Может про платформу от lorry , тоже в этот раздел переместить? forum10/topic13841.html

А то в разделе "наши проекты" есть всё от газонокосилок до "Дистиллятор с числовым программным управлением"
а реальные примеры использования ROS хотелось бы сразу видеть в разделе про рос.
Конечно если lorry согласен.

Я в скором времени тоже хочу завести новую тему про текущего робота, а то как то в моём блоге сообщения о нём идут в перемешку с другой информацией, что неправильно.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение Scorpio » 02 июн 2016, 21:26

Сами уроки потом целесообразно в Wiki скопировать. Я вот попутно подумал, что вероятно мини PC с предустановленной Убунтой, установленной и настроенной ROS, имеющей все необходимые библиотеки для техзрения, навигации, работы со звуком, с голосом и конечно с библиотеками для Ардуино, пользовался бы популярностью. А, если бы еще добавить понятную и подробную документацию с различными примерами, да техподдержку, то от покупателей бы не было отбоя :wink:
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2514
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение Виктор Казаринов » 02 июн 2016, 21:59

Scorpio писал(а):А, если бы еще добавить понятную и подробную документацию с различными примерами, да техподдержку, то от покупателей бы не было отбоя :wink:
Не забывайте, что ROS в первую очередь - это платформа для экспериментов в среде западных университетов. Там выделяется госфинансирование для изучения робототехники студентами, проведения научных экспериментов на ее основе. И соревнования команд между университетами проводятся не просто так сами по себе.
Как готовый продукт в красивой конфетной обертке ROS вряд ли в ближайшее время будет. Хотя уже и промышленных роботов, оснащенных ROS уже немало. Но это - законченные изделия, собранные и отлаженные на заводе. А полуфабрикат на ее основе - сумлеваюся я.
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1346
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение Scorpio » 02 июн 2016, 22:08

Виктор Казаринов писал(а):Как готовый продукт в красивой конфетной обертке

Это я и предлагаю сделать силами форума. ROS этот не каждому под силу даже установить и настроить. Не говоря уже о работе с OpenCV. Мини писи, с предустановленым софтом, заточенным под роботов, я бы купил. Что-то типа LEGO только с ROS.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2514
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение Виктор Казаринов » 02 июн 2016, 22:14

Scorpio писал(а):
Виктор Казаринов писал(а):Это я и предлагаю сделать силами форума. ROS этот не каждому под силу даже установить и настроить.
Можно обсудить необходимость и др. в отдельно созданной теме в разделе ROS, чтобы не засорять посторонними постами данную.
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1346
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение linvinus » 02 июн 2016, 22:41

Scorpio, готовые уже есть
http://www.turtlebot.com/
http://www.clearpathrobotics.com/turtle ... rce-robot/
и туториалы у них есть http://learn.turtlebot.com/

тут я недавно сообщал о вариантах плат на которые стоит обратить внимание.
forum111/topic13980-60.html#p354348 (эта ветка для тех кто хочет собрать turtlebot с нуля)

А вообще их вон сколько http://wiki.ros.org/Robots
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение Scorpio » 02 июн 2016, 22:59

Это уже готовые роботы, причем дорогие. Я предлагаю распростронять только мини PC с софтом за 100 USD, к которому можно без труда подключить кинект, манипулятор, и все на что в ROS есть библиотеки.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2514
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение lorry » 02 июн 2016, 23:56

Scorpio писал(а):Я вот попутно подумал, что вероятно мини PC с предустановленной Убунтой, установленной и настроенной ROS, имеющей все необходимые библиотеки для техзрения, навигации, работы со звуком, с голосом и конечно с библиотеками для Ардуино, пользовался бы популярностью. А, если бы еще добавить понятную и подробную документацию с различными примерами, да техподдержку, то от покупателей бы не было отбоя :wink:

Это было бы очень интересно, но к сожалению мини компьютер не потянет все это. Наш БЕЗbot на борту имеет Raspberry Pi2, не плохой микро ПК, на сегодня, но и он даже SLAM не вытягивает, пришлось распределенно делать, часть на задач, причем минимальная, работает на Raspberry, а большая часть на ноуте. Вчера получили новую, более мощную ardroid, будем на нем пробовать, эта штука почти в два раза шустрее расбери, что получится не знаю, посмотрим. Но это самый быстрый мини ПК на сегодня, во всяком случае судя по тестам.

setar писал(а):коллеги, имеет ли смысл отдельный подраздел (и в каком разделе) под ROS организовать?
чувствую тема перспективная

А зачем еще один "подраздел в разделе"? Разве в этом разделе мало подразделов про ROS?
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение Scorpio » 03 июн 2016, 02:01

lorry писал(а): но к сожалению мини компьютер не потянет все это.

Какой-нибудь МК902 или поновее, вполне уже потянет наверное. Нельзя же сказать, что ROS преднозначена только для роботов способных тащить на себе ноутбук. Этак вы большую часть аудитории распугаете. :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2514
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение Виктор Казаринов » 03 июн 2016, 07:46

Есть еще Raspberry PI 3. Но и он, скорее всего не спасет от прожорливости ROS. Поэтому я перешел к разработке отдельных узлов ROS - подобной системы на FPGA.
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1346
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение linvinus » 03 июн 2016, 11:22

Scorpio, то о чём вы говорите я подразумевал когда создавал ветку forum111/topic13980.html
однако не всё так просто,
если рассматривать мини ПК в общем (т.е. оставить только те порты которые есть практически на всех мини ПК),
то останутся только
usb и i2c
для управления двигателями нужно наличие PWM и возможность считывать энкодеры (что напрямую через эти интерфейсы не сделать),
поэтому к мини ПК нужно добавлять прослойку в виде ардуино или чего нибудь подобного.

Сама по себе ардуина мало полезна, к ней нужны шилды как минимум драйверы для двух моторов , и энкодеры
всё это хозяйство тоже разных типов на разные напряжения и мощности различной стоимости и доставаемости.
Поэтому чистый BuyItYourself (BIY) превращается в жесткий DoIY (с паяльниками ножовками и прочим), от чего те кто потенциально были вашими пользователями разбегаются.

Поэтому если рассматривать идею дешёвого комплекта ROS то только комплексно, т.е. мини ПК + корпус + моторы + энкодеры + низкоуровневый МК (с прошивкой сопряжённой с ROS) + АКБ
Если так на это посмотреть то становится понятно что самое простое это купить БУ робот былесос, желательно фирменный (roomba) поскольку для него есть готовый драйвер в ROS.
Всё остальное так или иначе будет требовать много ручной работы, если конечно тут не найдётся кто нибудь кто сделает готовый комплект на продажу.

Чтобы не забивать ветку с теорией практическими изысканиями, предлагаю перенести дальнейшее обсуждение в мою ветку, т.к. она именно о том как собрать железо для ROS робота с нуля. forum111/topic13980.html
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ROS - Robot Operating System

Сообщение Holmes » 03 июн 2016, 15:55

linvinus писал(а):Поэтому если рассматривать идею дешёвого комплекта ROS то только комплексно, т.е. мини ПК + корпус + моторы + энкодеры + низкоуровневый МК (с прошивкой сопряжённой с ROS) + АКБ
Если так на это посмотреть то становится понятно что самое простое это купить БУ робот былесос, желательно фирменный (roomba) поскольку для него есть готовый драйвер в ROS.
Всё остальное так или иначе будет требовать много ручной работы, если конечно тут не найдётся кто нибудь кто сделает готовый комплект на продажу.


Ну я бы вот так не сказал. По-моему можно реализовать всё почти так как говорил Scorpio, только к мини-пк добавить пример прошивки ардуины. Там реализовать интерфейс с мини-пк и его стандартизовать в рамках форума, а уже реализация части кода дуины которая отвечает за борьбу с железом (энкодеры, драйвер двигателей и т.п.) будет на каждом конкретно. Этакий HAL на дуине.

Как вам?
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Java, Javascript, C
ФИО: Роман

Пред.След.

Вернуться в ROS - Robot Operating System

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter