Самодельный робот на базе ROS - Custom mobile robot with ROS

linvinus

Ещё пара слов про выбор плат.
Есть ещё платы BeagleBone, главное отличие в том что там есть модули PRU это как ардуина только встроенная в центральный процессор (прошу прощения за аналогию).
В общем я давно поглядывал на эти платы, но лично для меня главным ограничением было то что для PRU можно было писать только на ассемблере forum16/topic13670-15.html#p290999

Но оказывается TI выпустили свободный Си/C++ компилятор поэтому теперь платы BeagleBone выглядят очень интересно в качестве основы для мобильного робота.
http://beagleboard.org/pru
Пример управление мотором http://processors.wiki.ti.com/index.php ... Motor_Demo
Конечно ардуиной это назвать сложно, поскольку намного сложнее с ним работать, но работать можно

проще конечно взять готовый драйвер двигателей с высокоуровневым протоколом по usb или uart.

linvinus

Вот ещё сравнение производительности несокльких ARM компов
http://wiki.glidernet.org/cpu-boards
тут тесты тегры http://www.bitkistl.com/2014/03/evaluat ... board.html

Да ещё, в последнее время стали появляться ARM64 процы, но судя по всему с ними пока не всё гладко, не весь софт совместим, те кто их выберут будут первопроходцами :wink:

Unhurried

Собрал вот такой прототип. NVIDIA JetsonTK1 + ROS + Create 2 (irobot) + Kinect.
На видео - работа стандартного Follower из Turtlebot.
https://www.youtube.com/watch?v=Wb98QO3DkeY
Подзастрял с распознаванием речи.

linvinus

поздравляю.
какую АКБ используете для питания тегры, насколько хватает?

Цитата:

Подзастрял с распознаванием речи.

через Sphinx хотите сделать?
Тут на форуме lory настраивал связку, правда запускал распознавание на компе а звук получал по bluetooth гарнитуре.

Unhurried

Цитата:

какую АКБ используете для питания тегры, насколько хватает?

Venom 20C 3S 6400mAh 11.1V LiPo Battery
https://www.amazon.com/Venom-6400mAh-Ba ... B0027GEY9S
Хватает часов на 8-14. Кинект тоже от неё работает.
А вы что используете?

Цитата:

через Sphinx хотите сделать?
Тут на форуме lory настраивал связку, правда запускал распознавание на компе а звук получал по bluetooth гарнитуре.

Да, через Sphinx. Спасибо. Посмотрю.

linvinus

у меня ZIPPY Flightmax 4200mAh 4S2P 30C LiFePo4 Pack , но от неё всё работает, моторы+мк+тегра+Lidar , кинет пока не ставил никак не доберусь.

хватает на вечер на 4-5ч, иногда чуть меньше, зависит от того что делаю.

lorry, на дальнем востоке обитает, так что учтите разницу во времени.
а в чём конкретно затык? я тоже планирую до него добраться.

Unhurried

Цитата:

а в чём конкретно затык? я тоже планирую до него добраться

Затык по невнимательности.) Пропустил шаг замены параметра устройства по умолчанию на параметр используемого устройства. У меня связь по bluetooth через Jabra SP5050.
Вот здесь описано (и показано) откуда взять и куда вставить: http://jetsonhacks.com/2015/07/29/jetso ... te-2-base/
Заработало, но нестабильно. А может, это мой английский такой...)

linvinus

Цитата:

Заработало, но нестабильно.

боюсь это качественная оценка всего открытого ПО по распознаванию речи

вот с обратным процессом всё хорошо, RHVoice отлично шпарит по-русски.

linvinus

Неплохая альтернатива румбе Chuwi ILIFE V7 post358539.html

Вложение:

1f403e976b_original.jpg [ 265.93 КиБ | Просмотров: 5923 ]

Medtech

Чуви не во всём удачная замена румбе, алгоритмы у него на уровне 4хх румбы, почти вплотную к 5хх но не дотягивает и надёжность механики оставляет желать лучшего, зато каждые два- три года новый робот, для многих удачная возможность начать привыкать к роботизированной уборке.

linvinus

Знаете что то конкретное? или это общее отношение к ОЕМ?

Ну а алгоритмы нам вроде как не к чему, я смотрю на него как на платформу для творчества а не как на готовое решение.

Medtech

движки поганые, модули колёсные долго не ходят, пластик тонкий и ломается, там те же модули что и в Панде, если время работы не более 300 часов то сгодится, обязательно динамическое торможение и ускорение, иначе ещё быстрее сдохнут, подвес с малым ходом, на препятствия въезжают неустойчиво.
Даже Деботы получше будут, колёсные модули там гораздо надёжнее, про румбу и говорить не стоит, оплот надёжности, лучше дохлую румбу чем живого китайца да и по цене разница, 5хх серию вполне за 50 долларов найти, битую и дешевле можно.
Но и то и другое не очень удобно, разъёмы всё равно для своих задач перепаивать.

linvinus

понятно, ладно поживём увидим.

минусы БУ румб
-старые ромбы не на литии
-в каком состоянии будет механика неизвестно
-отсутствие STM32 =) это лично мой загон.

Medtech

так всё равно платы на разбор, хотя румба вполне ездит под внешним управлением, аккумуляторы литиевые давно для всех румб подходят, и официалы и китайцы делают и самому сваять недолго http://www.irobots.biz/forum/showthread.php?t=3049

Добавлено спустя 6 минут 5 секунд:
Re: Самодельный робот на базе ROS - Custom mobile robot with ROS
А 32STM пожалуйста - Neato XV http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=47:11708 и лидар и энкодеры и литий и бампер и другие датчики и мусорка свободна для фантазий. Битые и живые экземпляры навалом на ебее и у нас по авито попадаются.

Unhurried

Доброго дня всем!

Пытаемся запустить навигацию в ROS на Jetson TK1. Столкнулись с такой проблемой. ROS robot_state_publisher не публикует в топик сообщения связанные с "fixed" линками.
Соответственно, робот "бесцельно" блуждает.
Та же конфигурация ROS, установленная на Intel нетбуке, работает нормально.

Может быть, сталкивался кто-нибудь?

roboforum.ru

Самодельный робот на базе ROS - Custom mobile robot with ROS

Кто сейчас на конференции